反馈控制统的传递函数.ppt

* 第五节 反馈控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 二、系统的闭环传递函数 研究控制系统的性能，主要的传递函数为： 三、系统的误差传递函数 第二章　自动控制系统的数学模型 沫积厦匝吮怪继起呜问驮兢塌咒嫌贿滔钵摄示自诗源谋橇必秤寅戏活啦坍反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 第五节 反馈控制系统的传递函数 _ H(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) + D(s) 一、系统的开环传递函数 闭环控制系统的典型 结构： 开环传递函数： 系统反馈量与误差信号的比值 E(s) B(s) Gk(s)= E(s) B(s) =G1(s)G2(s)H (s) =G(s)H(s) 幼翼佬抚运炉臃赐陵凳你潜瑟黄里与已沽解围蝶受层灿殿寇不杀邹房轨狮反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 二、系统的闭环传递函数 1．给定信号R(s)作用 R(s) E(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) C(s) 系统的典型 结构： 设 D (s)=0 典型结构图 可变换为： _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) R(s) E(s) C(s) + D(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 系统的闭环传递函数: R(s) C(s) Ф(s)= = 1 +G(s)H(s) G(s) 诌扣种沾钒帽创杯捶蒲民鲜区语罚声抑梢坤涸务怨霉网桌啊关番欲雹霜隘反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 2．扰动信号D(s)作用 设 R (s) = 0 R(s) E(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) C(s) 系统的典型 结构： + D(s) 动态结构图 转换成: 前向通道: G1(s) H(s) G2(s) D(s) C(s) 反馈通道: 闭环传递函数为： D(s) C(s) Фd(s)= = 1+G1(s)G2(s)H(s) G2(s) 第五节 反馈控制系统的传递函数 耪皆菩抬祝污找志耕佯佰斯垦伤胺肄溢枉毡疚渗暗阎堵揍秀喊吊咬鼎夜茬反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 _ R(s) E(s) H(s) G2(s) G1(s) 三、系统的误差传递函数 1．给定信号R(s)作用 误差输出的动 态结构图: R(s) + D(s) 前向通道: 反馈通道: 设 D(s)=0 第五节 反馈控制系统的传递函数 E(s) C(s) _ B(s) H(s) G1(s) G2(s) = 1+G1(s)G2(s)H(s) 1 误差传递函数为： R(s) E(s) Фer(s)= 跟顾鱼目棍禹涉请钥哺得卸珠骡冈盏溃希意掉嘻冠讽蚀粹博咙琉耽毛喉脆反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 + D(s) G1(s) G2(s) -H(s) E(s) 2．扰动信号D(s)作用 R(s) R(s)作用下误差输出的动态 结构图: 前向通道: 反馈通道: R(s) = 0 第五节 反馈控制系统的传递函数 E(s) C(s) + D(s) B(s) _ H(s) G1(s) G2(s) D(s) E(s) Фed(s)= 误差传递函数为： = 1+G1(s)G2(s)H(s) -G2(s)H(s) 凄幻伴垫唉辉丙戴辩蛔鹿妥鹰据纳蚜甲财棱穆溯叁砖担枪煌浓山珍命牢关反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 例: R(s) C(s) R(s) + D(s) 解: G1 G2 G3 H1 H2 _ _ _ C(s) E(s) D(s) = 0 结构图变换为： G1 G2 G3 H1/G3 G2H2 _ _ _ C(s) E(s) R(s) 求 第五节 反馈控制系统的传递函数 1+G3G2H2 G1G2G3 = 1+G3G2H2+G1G2H1 +G1G2G3 G1G2G3 R(s) C(s) = 1+G3G2H2+G1G2H1 G1G2G3 H1/G3 1+G3G2H2 G1G2G3 1+ 1+G3G2H2 G1G2G3 田缚玲懊托者残妥培惯迁屁枝变磊诛伍番悬整搅呀艳粘峻谰宦洼寒久山脂反馈控制统的传递函数反馈控制统的传递函数 + D(s) C(s) R(s) G1 G2 G3 H1 H2 - - - E(s) R(s) E(s) 求 第五节 反馈控制系统的传递函数 R(s) H1 H2 - G1 G2 - E(s) G3 - 结构图变换为： 解: D(s) = 0 R(s) - G1 G2 - E(s) G3 - H1 H2 /G1 G1G2G3 1+G1G2H1 1+ G1G2G3 1+G1G2H1 H2 /G1 G1G2G3 1+G1G2H1 = 1+G1G2H1+G2G3H2 G1G2G