清扫机器人结构设计全解.doc

毕业设计（论文） 中文题目： 清扫机器人结构设计 学习中心（函授站）： 江阴 专 业： 机械设计及自动化 姓 名： 夏 成 学 号： CS051410248 指导教师： 孙 菊 南京航空航天大学 2016年4月 目录 中文摘要 I ABSTRACT II 第一章 绪论.........................................................1 第一节 研究的目的和意义 ..........................................1 第二节 设计的重点和难点 ..........................................1 第三节 家庭清扫机器人的关键技术 ..................................1 第四节 论文主要完成工作 ......................................... 2 第二章 总体结构设计 ................................................3 第一节 整体结构布局 ..............................................3 第二节 驱动部分 ..................................................4 第三节 吸尘部分 ..................................................6 第四节 电源部分 ................................................. 6 第五节 路径规划算法 ..............................................6 第六节 仿真结果 ..................................................8 第三章 硬件控制部分设计 ............................................9 第一节 AT89系列单片机简介........................................9 第二节 外围电路 ..................................................9 结论 ..............................................................11 致谢 ..............................................................12 参考文献 ..........................................................13 题目：清扫机器人结构设计 中文摘要 摘 要:清扫机器人属于服务机器人的一种，世界各国尤其是西方发达国家都在致力于研究开发和广泛使用服务机器人。如果清扫机器人的性价比足够高，那么清扫机器人的市场将会被看好。 本文介绍了清洁机器人在国内外发展现状和应用情况，侧重研究了清洁机器人的避障控制系统。结合实验室实际条件，设计了机器人样机。其主要工作内容包括:小车机械本体设计、控制理论的介绍、AT89C51单片机控制系统硬件电路及检测电路设计、控制系统软件设计和机器人避障性能测试试验。 通过实验表明所设计的机器人样机能够实现自主避碰的功能,达到设计要求。 关键词:清洁机器人 避障 AT89C51单片机 Abstract Cleaning robot is one part of the serving robot..Serving robot is beingresearched and developed in the countries all over the world,and which is beingused widely in the west developed countries. If the rate of quality and price of thecleaning robot is highly enough ,the