焊接-安川DX100机器人基础教育培训全解.ppt

联盟并立 共同成长 定位精度之等级用法 (详见基础教材18页) 联盟并立 共同成长 程 式 路 径 确 认 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机 械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点 此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式 点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 联盟并立 共同成长 程式点的修正—插入 开始 将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 （见基础教材30页） 联盟并立 共同成长 程式点的修正—删除 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 （见基础教材32页） 联盟并立 共同成长 程式点的修正—变更 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 （见基础教材32页） 联盟并立 共同成长 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 (详见基础教材36页) 联盟并立 共同成长 MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图 解 联盟并立 共同成长 速 度 联盟并立 共同成长 安全模式 联盟并立 共同成长 运转方式 联盟并立 共同成长 机器人状态 联盟并立 共同成长 换页显示 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 运 动 模 式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 请参考基础教材第15页—17页 联盟并立 共同成长 单 一 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长 连 续 圆 弧 运 动 联盟并立 共同成长 单 一 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 连 续 曲 线 运 动 联盟并立 共同成长 （三）机器人菜单讲解 联盟并立 共同成长 DX100 MP6主菜单 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单－程式 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（2） 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（3） 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（4） 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（5） 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（6） 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（7） 联盟并立 共同成长 DX100 MH6子菜单（8） 联盟并立 共同成长 （四）机器人编程教导 联盟并立 共同成长 新程式的建立 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现 程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 （详见基础教材13页） 联盟并立 共同成长 范 例 定位精度讲解 联盟并立 共同成长 编 程 图 例 联盟并立 共同成长 程 式 点 1 联盟并立 共同成长 程 式 点 2 联盟并立 共同成长 程 式 点 3 联盟并立 共同成长 程 式 点 4 联盟并立 共同成长 程 式 点 5 联盟并立 共同成长 程 式 点 6 联盟并立 共同成长 起点与终点重合 联盟并立 共同成长 汽车零件业－浇铸 联盟并立 共同成长 联盟并立 共同成长 涂 胶 联盟并立 共同成长 汽车零件业－取放 联盟并立 共同成长 食品业－堆叠 联盟并立 共同成长 汽车零件业－点焊 汽车零件业－点焊 联盟并立 共同成长 机器人系统构成 变稳压器(周边设备) 本体 焊接机(周边设备) 控制箱 联盟并立