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控制理论与方法 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 控制系统的数学模型 Thank you! welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 5 系统方框图 （2）相加点移动规则 相加点前移，串入传函倒数。 分支点后移，串入传函本身。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 5 系统方框图 （3）相邻相加点移动规则 （4）相邻分支点移动规则 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 5 系统方框图 注意：分支点、相加点之间不能相互移动 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 5 系统方框图 例：化简方框图 （1）相加点前移 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 5 系统方框图 (2)小环回路化单一传递函数 (3)消去第二个反馈回路 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 5 系统方框图 (4)消去单位反馈回路 注：化简方法并不唯一 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 6 信号流图 系统的信号流图是用一些点和有向线段来描述系统。变成信号流图形式就是用线段端点代表信号，称为节点。有向线段表示信号传输的路径和方向，一般称为支路，所以每一条支路相当于乘法器。 信号流图中的节点可以有很多信号输入，它们是相加的关系， 而且可以有不同方向输出。 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 6 信号流图 节点: 表示系统中的变量或信号的点称为节点。 支路: 连接两节点间的有向线段称为支路。 支路增益就是两节点间的增益。 输入节点(源点): 仅有输出支路的节点，一般为系统的输入。 输出节点(阱点): 仅有输入支路的节点，一般为系统的输出。 混合节点: 既有输入支路又有输出支路的节点。 1 基本术语 welcome to use these PowerPoint templates, New Content design, 10 years experience 6 信号流图 通路: 从任一节点出发沿着支路箭头方向连续地穿过 各相连支路到达另一节点的路径称为通路。 前向通路:从输入节点到输出节点的通路。 前向通路中通过任何节点不多于一次。 回路: 如果通路的终点就是通路的起点，而且与其余节点相遇 不多于一次，则称为回路。 不接触环路:没有任何公共节点的回路。 * * 1 反馈原理 2 自动控制系统的分类 3 拉普拉斯变换 4 系统的传递函数与结