(自动控制原理简明教程1控制系统导论.ppt

引 言 经典控制理论(古典控制理论) 实例（示意图） 控制原理框图（控制理念） 控制对象：要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 控制器：对控制对象起控制作用的控制装置总体。 输入量：作用于控制系统输入端，并可使系统具有预定功能或预定输出的物理量。 输出量：位于控制系统输出端，并要求实现自动控制的物理量。 扰动量：破坏系统输入量和输出量之间预定规律的信号。 反馈控制系统原理方框图 c 程序控制系统 输入信号是某一已知的时间函数，要求系统按照该时间函数进行顺序操作。 例：数控机床按给定程序加工一个工件、家用洗衣机等。 t r * §1.3 自动控制系统的分类 2. 按系统输入信号分类 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. a 线性系统 系统的运动规律可以用一个或一组线性微分方程来描述。 线性系统的运动方程一般形式为 式中， r 为输入量，c 为被控量。 * §1.3 自动控制系统的分类 3. 按系统数学模型分类 性质： 是常数时，称为定常系统，时不变系统 随时间变化时，称为非定常系统，时不变系统 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 日本SONY公司二足步行机械人SDR-4X(2002) 日本安川公司娱乐机械狗(2001) * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 世界第一颗人造地球卫星(Sputnik)由前苏联发射成功(1957)。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 前苏联东方-１号飞船载着加加林进入人造地球卫星轨道，人类宇航时代开始了(1961)。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 前苏联发射“月球”9号探测器，首次在月面软着陆成功(1966)，三年后(1969)，美国“阿波罗”11号把宇航员N. A. Armstrong 送上月球。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 第一台火星探测器Sojourner在火星表面软着陆(1996)。 旅行者Voyager 一号，二号开始走出太阳系，对茫茫太空进行探索。 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 现代化的化工厂 * Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. 3. 反馈控制原理 人取物 眼睛 大脑 手臂、手 眼睛 输出量 手位置 输入信号 物体位置 * 反馈控制实例 Evaluation only. Created with Aspose.Slides for .NET 3.5 Client Profile 5.2.0.0. Copyright 2004-2011 Aspose Pty Ltd. [动态过程] 观测恒温箱内的温度（被控制量） 与要求的温度（给定值）进行比较得到温度偏差的大小和方向 根据偏差大小和方向调节调压器，控制加热电阻丝的电流以调节温度回复到要求值。 [实质]检测偏差再纠正偏差。 人工控制恒温箱 1 2 3 * 3. 反馈控制原理 实例（示意图