(伺服三环结构框图及其控制模式.docVIP

伺服三环结构框图及其控制模式 1、伺服三环框图2、C为控制器，A+B是驱动器，伺服电机为执行原件，编码器为检测反馈元件；3、A框到B框的蓝色信号线里，就是调节控制频率、电压的信号，速度环、电流环的调解器都是频率f电压U调节器；4、C框为控制器，相当PLC的作用，通过计数器知道伺服当前位置，并根据当期位置输出：启动、减速、匀速、减速、停车等指令；5、A+B就是驱动器，相当变频器，通过调节频率f电压U，控制伺服的速度、电流和启动停止！6、伺服电源线上的电流互感器表示电流检测原件，将检测结果回馈给电流环的输入端与给定电流比较，构成电流闭环；7、编码器检测的脉冲频率数的微分，就是检测脉冲的频率，这个频率就是电机的转速的大小，反馈到速度环的输入端与给定速度比较，构成速度环；8、编码器检测的脉冲数，表示电机的位移量，与给定指令脉冲数比较，确定判断伺服当前位置，相当于PLC里一个由计数器构成的逻辑判断功能，他不是一个自动控制PID闭环； 1、运动控制的三环；2、变频器，即驱动器，有电流环和速度环；3、控制器，即PLC，由计数器构成的位置环，该环不是PID闭环！4、所谓速度环、电流环就是伺服电机调速电路的速度环、电流环，速度环控制期间，电机为硬特性；电流环控制期间电机呈软铁性！5、所有伺服，伺服电机的控制就是一个“电机调速电路”，可以是交流电机的变频调速电路，也可以是直流电机的调速电路；6、那么电机的启动、加速、匀速、减速、停车指令，由位置环产生，或者说由PLC构成的控制器产生； 1、这个图中，是说伺服指令脉冲数（位置）、指令脉冲频率（速度）给定的方式；2、举例说电子凸轮给定方式、位置给定方式等；3、所有伺服，不管他是什么型号，什么厂家、国家，伺服的速度环、电流环都在伺服电机的调速电路上！4、如果是交流电机，肯定是在变频调速电路上！如果是直流电机肯定在直流调压 调速电路上！ 1、上边这个三环框图中，A+B就是变频调速度驱动器，有速度环、电流环构成；2、对比上边的三环图，可以看出变频器就是伺服电机的速度环、电流环，他们的结构框图实质是一样的！3、或者说A+B就是变频器的闭环框图： 引用 my39366 的回复内容： ……根据指令位置（速度？），结合位置环增益，给出速度，再根据速度环增益，给出需要的电流，最终位置、速度都反应在电流的大小上。…… --------------------------------------------------------------------------------1、这是个错误的说法；2、速度环，保证电机以给定速度运行，这时如果负载重，电机的力矩大电流大；3、速度环，保证电机以给定速度运行，这时如果负载庆，电机的力矩小电流小；4、速度环，保证电机以给定速度运行，这时负载大小变化时，电机力矩、电流跟随负载轻重自动变化变化；2、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时如果负载重，电机的速度迅速减小，保持力矩、电流恒定；3、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时如果负载轻，电机的速度迅速增大；保持力矩、电流恒定；4、电流环，保证电机以给定电流、力矩运行，这时负载大小变化时，电机的速度大小跟随负载轻重自动变化；5、速度环与电流环自动控制的物理量不同，调节器“调节频率、电压的方向”因负载轻重变化而相反：1）举例说速度环，负载重时，调节器调高频率、电压；2）举例说电流环，负载重时，调节器调低频率、电压；6、所以速度环、电流环的调解器不能同时工作；5、速度环与电流环自动控制的物理量不同：1）一个保持电机速度恒定，一个保证电机电流恒定；2）负载轻重变化，前者保持速度恒定，而电机电流变化，后者保持电机电流恒定，运动体的速度变化：6、所以速度环、电流环不能同时工作；7、很多人一下子转不过弯来，他们想，电机有速度，也要有电流，当然是速度环、电流环同时工作的；8、他们以为：1）电机的速度来源速度环，速度环不工作就没了速度；2）电机的电流来源电流环，电流环不工作就没了电流；9、他们的错误是，没有认识到速度环是控制速度大小的，没有速度环或者速度环不工作时，只是电机速度得不到控制；10、他们的错误是，没有认识到电流环是控制电流大小的，没有电流环或者电流环不工作时，只是电机电流得不到控制；11、任何时候，电机速度、电流，只能控制一个，不能两个同时控制！12、任何时候，电机速度、电流，只能控制一个，不能两个同时控制！所以电流环、速度环不能同时工作！13、速度闭环控制，电机机械特性硬；14、电流闭环控制，电机机械特性软；15、他们各自有各自的用场，举例说1）在速度闭环时，如果电流