(伺服控制器控制电机.docVIP

伺服电机的工作原理（简单的描述）就是 你给它一个脉冲电机轴就转相应的角度（一转=360。比如你给一个脉冲 电机轴转0.5。那么你要给720个脉冲电机轴就转360。也就是一转 你控制好脉冲的个数就可以控制电机轴的转角 控制脉冲的速度（1S的时间给出多少个）就可控制电机轴的速度 ） 结构就是一台特殊电机加个编码器（装在轴的末端）就是了 它的计数功能就是靠那编码器来实现的 电机轴驱动编码器 电机轴转一圈编码器也跟着转一圈 但编码器就输出相映的脉冲个数 比如（一转=720个）那么你采集编码器的信号 再加以计算就可得到电机的角度和速度. 伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为，伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样，和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，这样，就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。A/B/Z是编码器的3个脉冲输出端，A和B一般是两个相差0.25个周期的连续脉冲输出，通过分析2个脉冲的相位可以知道旋转方向，通过频率可以知道旋转的速度，Z脉冲式编码器旋转一圈才出现一个脉冲，它是编码器上面的一个固定的一个参照点，通过对它技术就知道转了多少圈，所以根据A/B/Z三个脉冲状态完全可以分析出编码器的运动状态，即速度，角度，方向，和旋转多圈的位置， 编码器的输出脉冲信号中：A,B是基本的信号，用它可以辨别正转还是反转，速度是多少，多少脉冲，而Z信号则是零位信号，即编码器转一圈发出一个信号，可以用来测量转速，周期，等等，而A非B非Z非则是对应ABZ的反信号，如A输出1则A非输出0，PLC通过这两组信号进行比对，以增强抗干扰性能。 J型有2种，1是—100到850摄氏度?? 2是-20到500摄氏度K型有2种，1是-200到1300摄氏度????2是-200到500摄氏度E型只有0到600摄氏度，常用的是K型，我上次用的温度控制器是OMRON的E5CZ型号，可设定选择以上输入类型的温度传感器1、楼主的论述中，认为“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统”，电机的运转是由PLC发脉冲控制的，PLC发脉冲电机开始转，PLC发脉冲快，电机就转得快，……；2、楼主的这个理解是错误的，不只是楼主错误，很多“专家”也是这样认为的；3、“由PLC+伺服控制器+伺服电机（配套设备）+编码器（外部设备端）组成的全闭环系统”，电机运转方式是：启动→加速→匀速→减速→停车；4、电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令，是指令脉冲数与编码器反馈脉冲数比较而发出的：1）指令脉冲数＞编码器反馈脉冲数，电机启动；2）指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数，电机停车；3）指令脉冲数＞＞编码器反馈脉冲数，电机加速到上限速度匀速运动；4）指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速到停车；5、PLC没有发脉冲，指令脉冲数，只是用户根据位移量和脉冲当量计算出的一个数，并将这个指令脉冲数输入指令脉冲计数器（或者比较计数器）；6、编码器反馈脉冲，到达编码器反馈脉冲计数器（或者到达比较计数器的减计数端）；7、指令脉冲数计数器、编码器反馈脉冲计数器，是PLC的两个计数器，并对两个计数器的数进行比较，根据比较结果产生电机的“启动、加速、匀速、减速、停车”指令，这些指令就是变频器（驱动器）驱动电机工作的指令；8、所以伺服运动过程中，PLC是不发脉冲的，PLC的计数器、比较器只是产生“启动、加速、匀速、减速、停车”指令的；9、所以伺服运动过程中，电机的运动“启动、加速、匀速、减速、停车”是变频器输出控制的；10、楼主说，PLC停止发脉冲后，电机减速运行到停止，所以不能准停车，是个错觉，实际是：1）当指令脉冲数≥编码器反馈脉冲数，电机减速到停车；2）停车时，指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数；11、由于“伺服”这种控制模式，所以不能进行伺服电机的单脉冲步进控制，不信你输入一个指令脉冲，看看电机会怎么运动？？？会走一个指令脉冲的位移量吗？？？12、当然，指令脉冲数＝编码器反馈脉冲数停车时，电机及其工件由于惯性不会立即停车，所以也不能准停；13、由于惯性不会立即停车，解决的办法是：1）停车前减速，把速度减下来；2）停车时，可采用制动措施；14、这种用编码器检测电机角位移的方法，控制工件的位置，是有缺陷的，因为工件的位置与电机的角位移间的关系往往不确定，例如机械传动的间隙构成的误差；15、从这个角度讲，编码器控制不如位置开关指令控制方式准确！