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(伺服电机让你的机器人更有力量一
伺服电机 让你的机器人更有力量(一)
发表日期:2010-11-01 16:50:52 来源:《无线电》杂志 作者:托德 库尔特 译/夏明新 【大 中 小】 浏览:12918次 评论:0条
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??? 当你听见电机运动时的那种标志性的“吱、吱、吱”声时,是否会想起机器人或者玩具里的伺服电机?遥控伺服电机是为无线控制的车模、航模而设计的,已经成为制作自动控制系统、电影效果、木偶效果的一种常见材料。??? 伺服电机不像常见的电机那样转,而是根据收到的命令来旋转,或者停止在0°~180°角的某个角度。伺服电机是让一个东西动起来的最简单的方法之一,而且可以选的伺服电机种类也很多。??? 伺服电机还可以经过稍稍的改动就变成高质量的、数字控制的变速电机。这篇文章里我会解释如何使用伺服电机,也会讲解如何让伺服电机连续转动。
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理解伺服电机
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?? 无线伺服电机运用了多种技术,包括了直流电机、传动机构、传感器以及控制电路。这是一种伺服系统,利用了反馈控制环来调节系统功能。伺服系统典型的例子是温控加热系统,里面的温度传感器提供反馈,而加热元件提供输出,根据温度传感器得到的信息选择启动或关闭加热元件。对于无线伺服电机来说,传感器的输入是一个电位器,用于度量电机的旋转位置。控制电路读到电位器的阻值,然后根据目标位置调节电机的转向与转速。图A是一个标准的伺服电机的展开图以及闭环反馈控制环路。
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选择伺服电机
??? 伺服电机的形状及大小各异(见图B),常见的是标准伺服电机(1)。最小的伺服电机是微电机(2,3),最大的是高扭矩的(4)。所有的这些伺服电机都有同样的三线控制,因此根据需要更换小型或大型的伺服电机还是很方便的。
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??? 除了大小和重量之外,伺服电机还有两项重要的指标——扭矩和转速,这些由伺服电机中的电机和传动机构来决定。扭矩就是伺服电机的力,标准的伺服电机工作在5V的时候扭矩为5.5kgf.cm。标准的速度是工作在5V的时候,需要0.2s/60。总体来说,大个的伺服电机速度比较慢,但是扭矩大。你在明确自己需要什么之后,就可以选择伺服电机的个头、等级了(标准型/微型/高扭矩型),然后在可选的里面挑个最便宜的。这些项目里我用的是微型的HexTronik HXT500伺服电机,扭矩为0.8 kgf.cm,转速为0.1s/60。
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伺服电机的安装与连接
??? 如果要想让伺服电机带着东西转动,你需要两样装备。一个是伺服电机座的安装架,另一个是连接到移动的部件旋转轴的连接装置。伺服电机本身座上自带安装孔,可以用螺丝连接。如果仅仅是用来做实验的话,用热熔胶或者双面胶固定伺服电机也没有问题。伺服电机上还有些被称为摆臂的装置来连接转动轴。这些摆臂能连到轴上,臂上还有安装孔,在安装孔上连接一个直杆或者连线,就能将伺服电机的旋转运动转化为直线运动了。不同的摆臂和安装孔导致的运动幅度也不一样。自己做摆臂很简单,你可以用矢量图软件做一个星星的形状,直径和安装孔的数目和电机驱动轴对应上就可以了。这个星形就是轴连接器,其他自定义的连接装置也能在轴附近加上去(见图C)。
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? 伺服电机 让你的机器人更有力量(二)
发表日期:2010-11-01 16:50:52 来源:《无线电》杂志 作者:托德 库尔特 译/夏明新 【大 中 小】 浏览:12919次 评论:0条
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如何控制伺服电机
???? 伺服电机是三线接口的,如图D所示。黑线(或者是棕线)连接“地”,红线连接+5V,黄线(或者是白线或桔黄线)连接到控制信号。控制信号(如图E所示)是一种脉宽调制(PWM)信号,任何微控制器都能产生。本文中我用的是Arduino微控制器。
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??? 脉冲的高电平部分持续时间在1~2ms,也就是1000~2000μs。1000μs的时候,伺服电机会逆时针转到底,2000μs的时候会顺时针转到底。还有一些伺服电机能接受的脉冲宽度更短或更长,因此能转动更大的范围。
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??? 控制脉冲的低电平持续时间为20ms。伺服电机每20ms(每秒50次)必须接收到高电平信号,否则电机将断电,并且不能维持原来的位置。这个功能在你的项目做休眠功能的时候很有用。我们将电机的红线和黑线连到Arduino的+5V电源和接地的引脚上。控制信号线连到数字输入输出脚第9号引脚。这个Arduino程序的主要问题是大部分的时间都在延迟命令上。幸运的是Arduino自带的伺服电机库中,可以用自带的定时器控制两个伺服电机(9号引脚和10号引脚)。
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使用伺服电机,摄像头的全景控制
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??? 这里有一个小项目,里面用两个伺服电机和一块Arduino控
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