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服务机器人协议 1 一、驱动层 1 1. 驱动器功能图 2 2. 驱动器接线示意图 2 3. 串口通信协议 2 4. 驱动器功能使用方法介绍 3 二、 传感器层 4 1. 传感器层功能示意图 4 2. IIC通信中的协议 5 三、 控制层 7 1. 串口1和PC通信接收协议 7 2. 串口1和PC通信的发送协议 8 服务机器人协议 下图为服务机器人硬件连接图： 1-1 服务机器人硬件连接图 本机器人采用分层结构，各层之间通过不同的协议保证机器人的正常工作。 一、驱动层 机器人运动部分驱动板来实现的。为了保护机器人在运动过程中不受到碰撞和跌落，驱动板上接六路传感器，驱动板直接处理传感器信号，并反馈传感器信号。 驱动板是通过串口实现和控制器之间的通信的。 驱动板具体使用如下： 1. 驱动器功能图 2. 驱动器接线示意图 首次使用时，必须确认驱动板是否正确连接电机。 用在机器人地盘电机时，分左右电机，电机都是五线的。线色的接法如图。电机1为左边电机，电机2为右边电机。 3. 串口通信协议 通讯协议的格式： 协议：0XAA ID CMD DATA0 DATA1 0XFE 协议说明： 0XAA 开始位 8bit ID 驱动板的ID号 8bit CMD 控制指令类型 8bit DATA0 数据 8bit DATA1 数据 8bit 0XEF 结束位 CMD:0X01 无编码器的速度控制指令 0X02 有编码器的速度控制指令 0X21 1号电机的位移控制指令 0X22 2号电机的位移控制指令 0X23 位移复位指令 0X24 位移复位指令 0X32 发送IO（传感器）的值 0X33 发送轮子的转速 0X34 发送编码器1计数的间隔时间 0X35 发送编码器2计数的间隔时间 0X36 发送1号电机的加速度 0X37 发送2号电机的加速度 4. 驱动器功能使用方法介绍 速度控制下的DATA0、DATA1的设定 CMD:0X01 - 无编码器的速度控制指令 停止指令：0XAA 0X01 0X01 0X11 0X00 0XEF 0XAA 0X01 0X01 0X21 0X00 0XEF DATA0 - 高四位代表驱动器中的电机编号，低四位代表电机的转动方向，0x11就表示1号电机，正转；0x22 表示2号电机，反转。 DATA1 - 代表电机的速度，因为是无编码器的控制电机，所以DATA1只是表示一个控制电机两端的输出电压。范围是0x00-0xFF(不能用0xAA和0xFE),代表电压0到Vmax,Vmax取于输入电压的最大值，不能超过18V。 CMD:0X02 - 有编码器的速度控制指令 停止指令：0XAA 0X01 0X01 0X11 0X00 0XEF 0XAA 0X01 0X01 0X21 0X00 0XEF 运动指令：0XAA 0X01 0X02 0X11 0X30 0XEF 0XAA 0X01 0X02 0X21 0X30 0XEF DATA0 - 高四位代表驱动器中的电机编号，低四位代表电机的转动方向，0x11就表示1号电机，正转；0x22 表示2号电机，反转。 DATA1 - DATA1表示编码器输出两个脉冲的间隔时间量。可以求得电机的理论速度表示为V，V ≈ 0.8/DATA1（m/s）。 计算方法是：DATA1表示编码器输出两个脉冲的间隔时间量，换算成具体时间T,。其中，就irobot自带编码器的轮子来说,两个脉冲所对应的距离L, ，，可以求得理论速度V，. 实验测的0x20t0Xa0. 位移控制下的DATA0、DATA1的设定 CMD:0X21 - 表示1号移动的位移指令 CMD:0X22 - 表示2号移动的位移指令 DATA0 - 表示移动距离的高八位，DATA1 - 表示移动位移的低八位。 当驱动器接收到位移指令后，驱动器处在位移模式，当驱动器接收速度控制指令，并且完成位移任务后，结束位移指令，重新返回速度控制模式。 CMD：0X23 - 位移复位指令。 DATA0 - 0X00，DATA1 - 0X00。这条指令以防不小心发送了位移指令，返回到速度控制模式，保持小车现有速度。 CMD：0X24 - 位移复位指令。 DATA0 - 0X00，DATA1 - 0X00。这条指令以防不小心发送了位移指令，返回到速度控制模式，小车停止运动。 当CMD为0X30-0X时读数据 读数据格式：0XAA ID CMD 0XFE CM