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苏州市职业大学实验报告 院系 电子信息工程系 班级 09电气（4） 姓名 韩 成 学号 097301405 实验名称 有趣 的 搬 运 车 实验日期 2011 年 5 月 13 日 一、实验目的 1．掌握舵机控制原理，P/C舵机及CSD55xx舵机控制原理 2．掌握轮式机器人的运动控制 3．掌握机械手的动作规范 二、实验要求 搭建一个安装有机械手的四轮小车，需要完成如下任务： 1).打开电源开关时小车并不运动，通过拍手（利用声音传感器）或按钮（碰撞传感器）启动小车，并按照规定的动作进行； 2）前进5s，前进过程中0号灯亮；左转90°，转弯时1号灯亮；再进行5s。0号灯亮；停止前进，所有灯灭； 3）手拿物品接近机械手，所有灯亮（利用红外接近传感器），机械手张开3s后夹持住； 4）后退5s，2号灯亮；左转90°，1号灯亮；前进5s,0号灯亮；停止前进，所有灯灭； 5）机械手张开，所有灯亮，放下物品，完成所有任务，机械手恢复原状，等待； 再拍一次手或再按一次按钮，再次启动机器人重复上面的运动。 三、实验设备 MultiFLEX2-AVR控制器，1块；多功能调试器和电缆，一套；LDE灯，4个；红外线接近传感器，1个；KD舵机连接件，4个；小车底座，2个；舵机，7个；橡胶轮子，4个；声音或碰撞传感器，1个；连接件，若干。 四、实验过程及步骤 步骤1-安装底盘和舵机架 连接底板和舵机架； 安装舵机架时，需要注意其两端并不完全对称，需要根据实际情况来装配舵机，以保证轮子的对称发布。 步骤2-安装舵机 将舵机装入舵机架中用螺丝钉固定。 步骤3-安装橡胶轮 用连接件安装轮子，并用螺丝钉固定。 步骤4-修改ID号 取出多功能调试器和电源，连接好左前轮舵机。 查看端口号并打开串口。 右击“我的电脑”，选择“管理”-“设备管理器”-“端口COM和LPT”，即可看到端口号USB Serial Port(COM4)。 在RobotServo Terminal的Com框中输入端口号4，单击Open按钮打开串口。 查询，然后修改该舵机ID为1。 更换舵机，重复上述操作，将右前轮舵机ID设置为2，左后轮舵机ID设置为3，右后轮舵机ID设置为4。 第 1 页 共 7页 指导教师签名 苏州市职业大学实验报告 院系 电子信息工程系 班级 09电气（4） 姓名 韩 成 学号 097301405 实验名称 有 趣 的 搬 运 车 实验日期 2011 年 5月 13日 步骤5-组装机械手 在这里组装的是一个3自由度的机械手，即手掌、腕关节和肘关节。 打开RobotServo Terminal软件，把机械手的3个舵机ID设置为机械手端7、腕关节6、肘关节5，并把这3个舵机调到中位。 步骤6-安装传感器、LED灯和控制器 安装声音（或碰撞）传感器、红外线接近传感器、控制器和LED灯到上底板上，最后把上下两个底板安装到一起。 步骤7-接线 将声音（或碰撞）传感器接到IO11，红外线接近传感器接到IO11，LED灯分别接到IO0—IO3。将机械手上的舵机串联后接入控制器上的任意一个机器人接口，将轮子上的4个舵机两两相连，然后继而控制器多余的机器人接口。连接好多功能调试器、控制器和pc机。将直流稳压电源连接到控制器。 步骤8-新建工程及参数设置 新建工程，进入舵机设置界面，在“当前构型的舵机个数”中填入7。在“当前构型的舵机列表” 中，将前4个Mode设置为“电机模式”。单击下一步按钮进入AD设置，这一步不作设置，单击下一步按钮进入IO设置界面。 设置号，单击“完成”按钮进入主界面。 步骤9-增加while循环模块 拖入一个while模块，放在start和end之间，组成一个死循环，这样可以让整个程序永远运行。 步骤10-增加启动开关 拖入一个while模块，两个数字输入模块，一个if模块，一个break模块，一个variable模块，组成一个“软”开关。该开关与声音传感器相对应，可以实现拍手启动机器人。最后连接各模块。 步骤11-小车前进 从上面的分析可知，如果要让小车前进，左边舵机的速度应该设置为正值，右边舵机的速度应该设置为负值。 拖入一个舵机模块，设置属性1、3轮为左前和左后，设置其值为512,2、4轮为右前和右后，设置其值为-512。 拖入一个数字输出模块，选择通道为0，输出值设置为0。 拖入一个Delay模块，