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机器人操作系统ROS: 典型功能实现方法详解 李宝全 ROS体系 2 ROS安装 3 TurtleBot 配置与运行 3 ROS基础的学习 4 P3-AT/DX 8 ROSARIA配置与运行 8 ROSARIA键盘控制: 10 ROSARIA程序控制方式： 11 Android遥控 11 TurtleBot的键盘控制: 12 配置USB转串口 12 CmakeList.txt的制作 13 图像的发布与接收 13 图像的接收，处理与显示 13 Kinect端获取图像 14 内置USB 摄像头图像获取 15 外接USB摄像头图像获取 17 KinectSkeleton 17 TF Listener(综合实现人体跟踪) 19 Voice 22 语言识别pocketsphinx 22 识别结果的接收与显示 23 语言发布 23 综合: 捕获String并发声 25 两主机通讯ROS_Network 25 ROS_OpenTLD 27 ROS学习材料 27  ROS体系 版本： Hydro 2013-09-04 Groovy 2012-12-31 Fuerte 2012-04-23 Electric Diamondback ROS是一种分布式的处理框架。 文件系统： 在硬盘上查看的ROS源代码的组织形式 包 Package： 含有manifest.xml 或package.xml？ 比如下文中的turtlebot_teleop，turtlebot_bringup。 堆：Stack 包的集合 含有stack.xml 编译方法： catkin：Groovy及以后版本 rosbuild：用于Fuerte及以前版本 常用命令： rostopic list；列出系统中的所有Topic rosdep： 安装依赖包， 例如 rosdep install rosaria 安装时， 需要先建一个工作空间，然后把gitgub网站上相应的包下载到src文件夹下，再执行该语句。具体见 “ROSARIA配置与运行”一节。 环境变量设置：export 例如： export ROS_HOSTNAME=marvin export ROS_MASTER_URI=http://hal:11311 Bulks给的一些有用的命令 rosnode info /rosaria_teleop_key_1 rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering rosrun rqt_gui rqt_gui rostopic help rosnode help rosnode info /RosAria rosnode info /rosaria_teleop_key_1 rosnode list echo $ROS_HOSTNAME  ROS安装 安装教程：/hydro/Installation/Ubuntu sudo sh -c echo deb /ros/ubuntu precise main /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 1.3 安装keys wget /ros.key -O - | sudo apt-key add - 1.4 安装 使Debian包为必威体育精装版：sudo apt-get update Full安装：sudo apt-get install ros-hydro-desktop-full 会出现一个界面，利用Tab选择Yes即可 成功则提示：ldconfig deferred processing now taking place 找到可以使用的包： apt-cache search ros-hydro 1.5初始化rosdep sudo rosdep init rosdep update 1.6环境设置 echo source /opt/ros/hydro/setup.bash ~/.bashrc source ~/.bashrc 1.7得到rosintall sudo apt-get install python-rosinstall TurtleBot 配置与运行 介绍TurtleBot的主页面（安装运行）： /Robots/TurtleBot TurtleBot包(Package)的安装过程 安装（turtlebot/Tutorials/hydro/Installation ）：按照Debs Installation按照方法来安装： 首先安装： sudo apt-get install ros-hydro-turtlebot ros-hydro-turtlebot-apps