模煳控制的理论基础.pptVIP

模糊辨识方法 前提结构辨识 前提参数辨识 结论参数辨识 性能指标计算 NO 停 五、模糊关系方程的解 建模辨识问题 （正问题） 已知给定的A和B，求关系矩阵R; 系统控制问题（反问题） 已知需控制的目标B和关系矩阵R， 求控制输入A； 假设合成算子取极小值运算（min),则为了求解方程,需要讨论一元一次方程和一元一次不等式方程: 其中 且已知, 未知 则等式方程的解为: 则不等式方程的解为: 则方程的一个解集为: 则方程的全解集是: 例2-16 解模糊关系方程 例2-17 求解模糊方程 MATLAB及其应用 Matlab自身的优越性使其推出后得到各个领域专家学者的广泛关注，各个领域的专家学者相继推出了Matlab工具箱，其中主要有信号处理、控制系统、神经网络、模糊控制、最优系统、系统辨识、通信、图形图像处理、小波分析和样条等工具箱，而且工具箱还在不断增加和完善，这些工具箱给各个领域的工程研究和应用提供了有力的工具。并且，随着计算机软硬件的更新及升级，Matlab这套软件的功能也变得越来越强大与实用，尤其是Simulink工具平台的出现，使得各个系统的设计和仿真变得相当容易和直观。 GUI工具 anfisedit 打开ANFIS编辑器的GUI(图形用户界面) fuzzy 调用基本的FIS编辑器 mfedit 隶属度函数编辑器 ruleedit 规则编辑器和解析器 ruleview 规则观察器和模糊推理方框图 surfview 输出曲面观察器 隶属度函数表 dsigmf 由两个sigmoid型隶属度函数之差构成的隶属度函数 Gauss2mf 联合高斯型隶属度函数 gaussmf 高斯型隶属度函数 gbellmf 广义钟型隶属度函数 psigmf 由2个sigmoid型隶属度函数的积构成的隶属度函数 sigmf sigmoid型隶属度函数 smf S型隶属度函数 trapmf 梯形隶属度函数 trimf 三角形隶属度函数 zmf Z型隶属度函数 模糊控制系统实例 Ball Juggler 魔法小球 Inverse kinematics 机器人手臂的往复运动 Defuzzification Methods 去模糊化方法 MF gallery 各种模糊函数 Water Tank （sltank） 水箱控制 Water Tank with Rule Viewer 带观测器的水箱控制 Cart and Pole 小车上的单摆 Cart and two Poles 小车上的双摆 Ball and Beam 跷跷板上的小球 Backing Truck 卡车倒车 Shower Model 示波器模型 Matlab在仿真中的应用 Simulink快速入门 Simulink是一种利用matlab开发的系统仿真软件工具。用来提供系统级的建模和仿真工作平台。它可以建模和仿真线形系统、非线性系统、连续(模拟)系统、离散系统和各类系统的混合系统。可以用动画来观察仿真过程。 Simulink是一种工程人员适用的高级仿真工具软件。 应用举例1 Missile Guidance System DBLCART1（双质量-弹簧系统） 应用举例2 建立一个最简单的系统 X’=SIN（T） X（0）=0 建立一个复杂的系统 生长在罐中的微生物模型。 子系统及其封装技术 压缩子系统 创建子系统 建立三辆小车的弹簧质量系统 建立模糊控制仿真实例 P137 建立FIS系统 进入FIS系统 建立输入、输出模糊概念 进入规则系统，输入规则。 其隶属函数为： 是指模糊集合A与 A’ 交集的高度 x 0 y 0 z 0 二输入玛尼达推理法过程 （2）、将D写成矢量DT，即 （3）、求出关系矩阵R 已知当A和B时，输出C，求当 ，控制输出 应该是多少时？ 其可以采取以下的步骤去解决： （1）、先求 （4）、由 求出 （5）、仿照（2），将 化为列矢量 （6）、最后求出模糊推理输出 例2-14 假设 解: 4、多规则推理 在多输入单输出（MIMO）的模糊逻辑控制系统中，时常有多条规则。 而且这些规则的前提部分和结论部分也可以有许多部分组成。 例如： 规则1：x是A或者B，y是C，则z是D 规则2：x是E，y是F，则z是G。。。。 抽象起来，规则是模糊概念用and和or连接起来，然后用“则”来推理（计算）。每一条规则推理出来的结果用also来综合。 And运算：min（取小），prod（乘法），custom Or 运算：m