6连杆机构.ppt

1、选取最短杆两邻边为机架，得两不同的曲柄摇杆机构。 2、选取最短杆为机架，得双曲柄机构。 3、若选最短杆对面杆为机架，则为双摇杆机构。 ★当满足杆长条件时： 机构无曲柄，为双摇杆机构。 ★当不满足杆长条件时： 铰链四杆机构有曲柄的条件 B C D A 平行四边形机构 无论取哪个构架为机架均为双曲柄机构 D A B C 等腰梯形机构 无论取哪个构架为机架均为双摇杆机构 铰链四杆机构有曲柄的条件 求曲柄滑块机构有曲柄的条件？ 当机构运动到AB1C1位置时,在Rt?DC1B1中： a＋e ? b （1） a – e ? b （2） 当机构运动到AB2C2位置时在Rt?DC2B2中： 直角三角形中斜边大于直角边 偏置曲柄滑块机构有曲柄的条件是 a＋e? b 对心曲柄滑块机构有曲柄条件？ a ? b b 小 结 ?铰链四杆机构有曲柄存在条件： 最短杆与最长杆之和小于或等于其它两杆长度之和——杆长条件 最短杆必须作为连架杆或机架 ?对于一个满足杆长条件的铰链四杆机构，是否有曲柄存在取决 于机架的选取： 1、选取最短杆邻边为机架，得两不同的曲柄摇杆机构。 2、选取最短杆为机架，得双曲柄机构。 3、选最短杆对边为机架，则为双摇杆机构。 ?不满足杆长条件的铰链四杆机构，只能是双摇杆机构 《机械原理》 第六章 平面连杆机构及其设计 ——急回运动及运动连续性 极位: 在曲柄摇杆机构中，当曲柄与连杆两次共线时，摇杆位于 左右两个极限位置。 极位夹角: 此两处曲柄之间的夹角θ 。 A B C D B1 C1 A C2 B2 θ ψ 摇杆的摆角为ψ 。 急回运动及行程速比系数 当曲柄以ω逆时针转过180°+θ(AB1→AB2)，摇杆从C1D摆到C2D。 所花时间为t1 , 平均速度为V1,那么有： A B C D B1 C1 A C2 B2 180°＋θ ψ 急回运动及行程速比系数 θ 当曲柄以ω逆时针转过180°-θ(AB2→AB1)，摇杆从C2D摆到C1D。 所花时间为t2, 平均速度为V2,那么有： A B C D B1 C1 A C2 B2 显然：t1 t2 V2 V1 摇杆的这种特性称为急回运动。 180°-θ ψ 急回运动及行程速比系数 θ 且θ越大，K值越大，急回性质越明显。 只要 θ ≠ 0 ， 就有 K1 设计新机械时，往往先给定K值，于是: 用行程速比系数K描述急回程度 急回运动及行程速比系数 问：如何判断一个机构是否有急回特性？ 从动件是否有极限位置； 对应主动件位置是否存在极位夹角 = 偏置曲柄滑块机构θ≠0，有急回运动 对心曲柄滑块机构 θ=0，无急回运动 θ ω ω 急回运动及行程速比系数 如果给定工作行程，如何判断曲柄转向？ 急回运动及行程速比系数 双曲柄机构无急回运动 连杆机构的运动连续性是指连杆机构在运动过程中， 能否连续实现给定的各个位置。 错序不连续 错位不连续 B1 C1 B3 C3 B2 C2 A 运动连续性 rmax=a + b 、rmin=b – a 圆环限定摇杆的极限位置，而摇 rmax rmin a b C1 C2 C C δ2 δ1 ψ2 ψ1 杆上的C点只能在以D为圆心，DC为半径的圆周上运动，则摇杆 的可行域为ψ1或ψ2区间，非可行域为δ1、δ2区间。 rmax rmin a b C1 C2 C C δ2 δ1 ψ2 ψ1 C3 在设计连杆机构时，不能要求从动件在两个不连通的可行域内 连续运动，如要求从动件从DC 位置连续运动到DC3 位置是不可能 的，这种不连续即为 错位不连续。 小 结 ?急回运动及行程速比系数 从动件的工作行程和空回行程的速度不一样的特性为急回特性。 极位夹角θ→行程速比系数K=（180o+ θ） /（180o- θ） ?运动连续性 错序不连续 错位不连续 判断一个机构是否存在急回特性的方法 是否有极位 是否有极位夹角 《机械原理》 第六章 平面连杆机构及其设计 ——传动角和死点位置 α F γ (F’) F” 压力角：从动件上所受力F与力作用点绝对速度之间所夹锐角?。 A B C D 切向分力: F’= Fcos? 法向分力: F”= Fcosγ γ ↑ → F’↑ →对传动有利。 =Fsinγ 称γ为传动角, ?＝90°－? 。 可用γ的大小来表示机构