9.编程与测试.ppt

编程与测试PROGRAMMING TESTING 编程与测试 程序储存器 应用程序 主模块 主程序 程序数据 例行程序 程序模块 程序数据 例行程序 系统模块 系统数据 例行程序 所有 ABB 机器人都自带两个系统模块，USER 模块与 BASE 模块，根据机器人应用不同，有些机器人会配备相应应用的系统模块。建议不要对任何自动生成的系统模块进行修改。 程序储存器 机器人程序储存器是由程序模块与系统模块组成。 机器人程序储存器中，只允许存在一个主程序。 所有例行程序与数据无论存在于哪个模块，全部被系统共享。 所有例行程序与数据除特殊定义外，名称必须是唯一的。 应用程序 机器人应用程序一般有三部分组成: 一个主程序－main 主程序是一个特别的例行程序，是机器人程序运行的启始，控制机器人程序流程。 几个例行程序 程序数据 编程窗口 基本运动指令－MoveL/MoveJ 基本运动指令－MoveC 基本运动指令－参变量 基本运动指令－参变量 基本运动指令－实例 基本运动指令－函数 基本运动指令－函数 基本运动指令－函数 转轴运动指令－MoveAbsJ 输入输出信号 输出信号指令－Set 输出信号指令－Reset 输出信号指令－PulseDO 输入信号指令－WaitDI 输入信号指令－WaitDI 通信指令(人机对话)－TPErase 通信指令(人机对话)－TPWrite 通信指令(人机对话)－TPReadFK 程序流程指令－IF 程序流程指令－IF 程序流程指令－TEST 程序循环指令－WHILE 程序运行停止指令－Stop 程序运行停止指令－Exit 计时指令－ClkReset 计时指令－ClkStart 计时指令－ClkStop 运动速度控制指令－VelSet 运动加速度控制指令－AccSet 时间等待指令－WaitTime 赋值指令－ “ := ” 负载定义指令－GripLoad Exit; 属于机器人软停止指令 ( Soft Stop )，机器人在当前指令行停止运行，并且复位整个运行程序，将程序运行指针移至主程序第一行，机器人程序必须从头开始运行。 ClkReset clock1; clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟复位。 ClkStart clock1; clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟打开，开始计时。 ClkStop clock1; clock1：机器人时钟名称。 ( clock ) 将一个机器人时钟关闭，停止计时，但仍旧保持时钟数据直至复位。 VelSet 100, 5000; 100： 机器人运行速率 %。 ( num ) 5000：机器人最大速度 mm/s。 ( num ) 每个机器人运动指令均有一个运行速度，在执行运动速度控制指令 VelSet 后，机器人实际运行速度为运动指令规定运行速度乘以机器人运行速率，并且不超过机器人最大运行速度。 AccSet 100, 100; 100：机器人加速度百分率 %。 ( num ) 100：机器人加速度坡度 %。 ( num ) WaitTime 5; 5：机器人等待时间 s。 ( num ) 等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。 Data:=Value; Data： 被赋值的数据。 ( All ) Value：数据被赋予的值。 ( Same as Data ) 举例： ABB := FALSE; ( bool ) ABB := reg1+reg3; ( num ) ABB := “ WELCOME ”; ( string ) pHome := p1; ( robotarget ) tool1.tframe.trans.x := tool1.tframe.trans.x+20; ( num ) ATMA - * ATMA - * 24-02-05 Main 主程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 主模块 程序模块 程序 Routine 例行程序 DATA数据 Routine 例行程序 Routine 例行程序 Routi