单片机学习智能送料小车.ppt

情境七 送料小车控制器设计 一、任务目标 一车间有8个工作台，送料小车往复于工作台之间送料，每个工作台有一个到位开关SQ和一个呼叫按钮SB。送料小车开始停留在8个工作台中任意一个到位开关位置上。设现呼叫工作台号为m（SBm接通），现小车停留工作台号为n（SQn接通），则当m＞n时，电机正转，小车右行，至m号工作台时SQm接通，电机停转，小车停车；当m＜n时，电机反转，小车左行，至m号工作台时SQm接通，电机停转，小车停车；当m=n时，电机不转，小车原位不动。 情境七 送料小车控制器设计 二、任务分析 1．电路设计 P0口接8个工作台的呼叫按钮（SB1～SB8），当某一按钮按下时，表示该工作台呼叫小车。P1口接8个工作台的到位开关（SQ1～SQ8），当某一开关闭合时，表示小车经过或停留该工作台。P2口接一数码管，用于显示小车停留工作台的台号。P3.0接电机正转电路，当其输出高电平时，通过一个三极管驱动继电器RL1触点接通，电机正转。P3.1接电机反转电路，当其输出高电平时，通过一个三极管驱动继电器RL2触点接通，电机反转。 设计完成的仿真电路图如图3-21所示。 情境七 送料小车控制器设计 2．程序设计 （1）初始化 将P3.0、P3.1清0，将共阴7段数码管显示数据表首地址送数据指针DPTR，读入P1口值，即小车初始停留工作台号，调用显示子程序DISP，显示小车当前停留工作台号。 （2）判断是否有工作台呼叫 读入工作台呼叫按钮所接P0口值，判断是否有呼叫按钮按下，如没有则等待按钮按下，如有则继续判断当前呼叫工作台号与当前小车停留工作台号的大小。 情境七 送料小车控制器设计 （3）小车运行方向控制 读入小车到位开关所接P1口值，与小车呼叫工作台号比较，若相等，则将P3.0和P3.1清0，电机不转，小车不动；若呼叫工作台号大于停留位置工作台号，则将P3.0置1，电机正转，小车右行，直至到达呼叫工作台后停止；若呼叫工作台号小于停留位置工作台号，则将P3.1置1，电机反转，小车左行，直至到达呼叫工作台后停止。小车到达呼叫工作台后，由数码管显示其工作台号。 送料小车控制器程序流程图如图3-22所示。 情境七 送料小车控制器设计 送料小车控制器程序清单如下： ORG 0000H CLR P3.0 ;初始化 CLR P3.1 MOV DPTR,#TAB MOV A,P1 CPL A LCALL DISP;显示小车初始停留工作台号 START:MOV A,P0 ;判断是否有呼叫按钮按下 CPL A 情境七 送料小车控制器设计 CJNE A,#00H,K SJMP START K:MOV R0,A MOV A,P1 CPL A MOV 20H,A MOV A,R0 CJNE A,20H,K1 ;当前呼叫工作台号与当前小车停留工作台号比较 SJMP K4 ;等于则电机不转，小车不动 K1:JNC K2 情境七 送料小车控制器设计 SETB P3.1 ;小于则电机反转，小车左行至呼叫工作台 SJMP K3 K2:SETB P3.0 ;大于则电机正转，小车右行至呼叫工作台 K3:MOV A,P1 ;读入行程开关状态值 CPL A MOV 20H,A MOV A,R0 CJNE A,20H,K3 ;呼叫工作台号与行程开关号比较，相等则电机停转 K4:CLR P3.0 CLR P3.1 情境七 送料小车控制器设计 LCALL DISP ;显示小车停留工作台号 SJMP START DISP:MOV R1,#00H CLR C K5:RRC A INC R1 JNC K5 MOV A,R1 MOVC A,@A+DPTR MOV P2,A 情境七 送料小车控制器设计