IRB2400供参习.docVIP

- 1 - 机器人 IRB 2400 基本介绍 一、结构： 1 、控制柜：电源开关、急停、自动 / 手动 / 全速手动、伺服上电 手动模式：是手动全速的 50% 手动全速：当速度选择 100% 时与自动速度相等 手动模式、手动全速模式下调试，都需按下示教器上使能键才能动作 伺服上电：常亮：马达激活，不亮 / 闪亮：马达未激活 2 、示教器： A ．触摸屏：可进行设定、程序编辑等 B ．使能键：手动模式 / 手动全速模式下给伺服上电 C ．快捷键：四个快捷键，用户可自设定（现设定 1 号为起弧键， 4 号为 停弧键） D ．连续运行键：在手动模式下，按下使能键，按一次此键，连续运行程 序；在手动全速模式下，按下使能键，长按此键，连续运行程序 E ．停止键：按此键停止程序运行 F ．单步正 / 反向运行键：手动模式下，按下使能键，按此键一次，单步 运行 / 反向运行指针所指一条程序指令；手动全速模式下，按下使能 键，长按此键，单步运行 / 反向运行指针所指一条程序指令 G ．急停键： 3 、机械手：由 6 个可活动轴组成 二、手动运动一般设定： A . 机械单元： 1). 坐标系选择：大地坐标系、基坐标系、工具坐标系、工件坐标系 2). 1 ～ 3 轴：对 1 ～ 3 轴控制 3). 4 ～ 6 轴：对 4 ～ 6 轴控制 4). 线性模式：手动运动按坐标轴直线运动 5). 重定位模式：变换枪的姿态用 B. 步长运动：步进动作 C. 单周 / 重复：运行程序时循环为单周 / 重复运行 D. 速度模式： 25% 、 50% 、 100% 、± 1% 、± 5% 三、程序： 1 、程序的组成： - 2 - 2 、运动指令基本组成形式： MOVEL * ， V100 ， Z10 ， TOOL1 MOVEL ：直线指令； MOVEJ ：关节运行指令； MOVEC ：圆 / 圆弧指令（三点确定一个圆弧） 。 V100 ：速度指令，指机器人以 100mm/s 的速度移动； Z10 ：转弯半径为 10mm TOOL1 ：指当前使用的工具坐标系 3 、实际程序流程： A ：主程序“ main ” B ：选号程序“ ABB_AutoRun ” C ：自动程序“ Auto599FMCandY114A ” D ：切割程序“ path599FMCandY114A ” 每种工件的自动程序都按照上面的程序顺序编辑及运行。其中，这些程 序中会调用其它一些程序，如对输出信号清零程序“ ABB_Fn01_StartMyCross ” ， 弧压调高起用程序“ ABB_Fn03_StartTRAP ” ，寻点程序“ Routine1 ”等等 4 、部分实际程序： 主程序“ main ” PROC main() While True Do IF DPDi07=1 THEN ABB_AutoRun; ENDIF 选号程序“ ABB_AutoRun ” PROC ABB_AutoRun() IF PrgNum=1 THEN Auto599FMCandY114A; ENDIF IF PrgNum=2 THEN Auto1_2; ENDIF IF PrgNum=3 THEN 模块 2 模块 3 主模块 模块 1 程序数据 主程序 例行程序 1 （用户子程序） 例行程序 2 （用户子程序） 程序数据 例行程序 3 - 3 - Auto2_1; ENDIF 自动程序“ Auto599FMCandY114A ” PROC Auto599FMCandY114A() ABB_Fn01_StartMyCross; WaitDI DPDi01, 1; XunDian1; Path599FMCandY114A; ABB_Fn02_EndMyCross; ENDPROC 寻点程序“ XunDian1 ” PROC XunDian1() MoveJ *, v1000, z50, tool1; MoveJ *, v300, z50, tool1;