三菱PLC-定位模块培训讲解.ppt

（4）旋转方向选择（利用JOG实现） 3、基本参数介绍 Pr9、Pr10加减速时间的设定及定义。 3、基本参数介绍 定位速度低于Pr.8的设定值，则实际加减速时间低于定义时间。 4、QD75模块的外部信号 使用QD75P1/QD75D1时输入输出接口的信号如下： 4、QD75模块的外部信号 QD75P和QD75D的输出方式不同，具体如下： 轴1的JOG运行 1、相关参数的设定 4、demo实验及相关参数 轴1的JOG运行 2、智能模块直接访问软元件功能 指定方法：U(智能模块/特殊模块的地址)\G 缓冲存储区的地址 程序举例：XO置on后，把10000存入缓冲区 1518（JOG 速度） 端子定义：X0(正转JOG Y88) X1(反转JOG Y89) X2(位移量的切换） 3、QD75使用输入输出各32个点于PLC进行数据 交换。其列表如下： 轴1的JOG运行 QD75与PLC CPU之间的I/O一览表 轴1的JOG运行 注：详细请参考Page 3－10 一览表 4、基本程序框架 dog lsn lsp Qd75 ready Plc ready 。。。。 顺控结束 轴1的JOG运行 实验操作（实验6.11.4） 故障代码显示及故障复位（自动刷新地址设置） D106的设置 G1052的设置 轴1当前位置的读取 轴1的JOG运行 注：详细请参考Page 6－23 实验6.11.1～6.11.4 1、相关参数的设定 OPR（Pr:43)的设定方法可以分为五种。 轴1的原点回归 1、相关参数的设定 不会给机械系统带来负担，也不必象近点DOG方式那样，去注意近点DOG的位置和长度。 轴1的原点回归 轴1的原点回归 其他原点回归参数 原点重试的时序图 轴1的原点回归 近点dog 限位开关 2、定位启动专用指令PSTRT 轴1的原点回归 填写原点回归相应参数 按照实验6.11.5顺控程序编译 以回归方式1、4运行原点回归 原点回归重试 不使用专用指令编译程序 注： 详细请参考Page 6－26 原点回归指令参考常用 缓冲存储器列表 P3-19 轴1的原点回归 1、定位数据区域的构成 定位数据的起动程序 定位数据的起动程序 定位数据设置项目Da1—Da5如下图示 2、定位数据设置在QP软件中的应用 定位数据的起动程序 每轴可以最多600个定位数据 定位数据的起动程序 用gx-configurator-qp编译定位数据 按照实验6.11.7顺控程序编译 利用数字开关改变启动编号 运行程序，了解不同运行方式的差异 使用专用指令编译程序 修改顺控程序，加入设备停止和停止在启 动功能。 注： 详细请参考Page 6－27～31 定位动作中的速度变更程序 速度控制功能用于在控制新指定速度期间随时更改速度。 直接在缓冲存储器中设置新速度，并通过变速命令（G1514 G1516）或外部命令信号更改速度。 G831 轴1 定位动作中的速度变更程序 编译相应的顺控程序实现一下功能 X3 ON 执行向定位数据编号5的150000的移动过程中变速为300rpm。 X2 ON 执行向定位数据编号6的25000的移动过程中变速为500rpm。 TEACH功能程序 在设备调试时，经常要通过JOG 运行、微 动运行或手动脉冲发生器运行执行机械微 动，使机械移动到要求的位置。 Teach功能就是将满足要求的数据记录到相应定位地址/圆弧地址数据中（位置设定） QD75模块提供了专用示教回放功能。 详见附录21页 编译相应顺控程序实现一下要求。 利用JOG功能，执行TEACH指令。 读取QD75中的定位数据的值，并确认 数据编号35的地址。 将数值写入闪存。 TEACH功能程序 总结 定位模块类型介绍 系统结构及运行略图 输入输出信号说明 缓冲存储器的构成 GX-QP软件的使用 专用指令的介绍 相关参数和实验操作 QD75定位模块培训课程结束 谢谢！ 6、QD75与各设备间的信号收发关系 6