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第三讲光流分析法
第三讲 光流分析法
二维运动与视在运动
1.
而我们所能得到的是时变图像的某种采样点阵(或采样栅格)的图像序列,问题是:
2.可控与可观测问题—即真实二维位移场与速度是否可观测?
3.二维运动——也称投影运动: 透视、 正交投影
三维运动可由物体像素的三维瞬时速度或三维位移来描述,但三维瞬时速度及三维位移正是我们要估计的,这是一个逆问题。而我们可观测到的是视在运动。
假定投影中心在原点
— 三维位移矢量
— 二维成像平面上的二维位移矢量
假定投影中心在O1点
由于投影作用,从P点出发,
终点在O1P/ 虚线上的三维位移矢
量均有相同的二维投影位移矢量。
所以说,投影的结果只是三维真实
运动的部分信息。
(3)设
由像素的运动 二维位移矢量函数
对应于点阵 ∧3 ,则有
(x ,t ) ∧3
(n ,k ) Z3
k表达了t‘- t 的时间离散
假定三维瞬时速度为,则
4.光流场与对应场
(1) 定义为对应矢量
光流矢量定义为某点 上的图像平面坐标的瞬时变化率,
为一个导数。
表征了时空变化,而且是连续的变化。
当时,则光流矢量与对应矢量等价。如果在某个点阵∧3可观测到这种变化,则就意义
对应场——像素的二维位移矢量场
光流场——像素的二维速度矢量场
也分别称为二维视在对应场与速度场。一般而言,对应矢量 ≠位移场
光流矢量≠速度场
可观测性例子
亮度均匀的话,则不产生光流,
不可观测。
光照变化——将防碍二维运动场的估计。
则有光流,但没有运动。
二维运动估计
正向估计:
逆向估计
数学上问题
光流的估计——若每一个△t间隔时,速度矢量不变。则光流估计与对应
估计等价;否则在有加速度的情况下,估计光流需要多
帧运算,至少三帧。
解的存在性——如遮挡与显露问题。
解的唯一性——产生孔径问题。位移各分量是否解耦合的。若独立,未
知量的个数是方程数的2倍。
解的连续性——产生噪声——不连续
数学描述有两种主要方法
参数模型——基于三维曲面的表达式
非参数模型
光流方程
块运动模型
像素递归法
贝叶斯(最大后验概率)
光流方程
设是连续时空亮度分布,若沿运动轨迹上的亮度保持不变,有
注意上式x1,x2随t变化,因此为一全导数。由上式可得
我们的估计就是要在帧之间保持(3.3—1)式成立,需要的先验知识较多。
二阶微分法
使空间图像梯度守恒。
块运动模型
定义像素块B上的光流方程误差为
使E最小为约束条件,为使E—Emin,应有
(3.3—5)
4.H-S法
它是一个有哪些信誉好的足球投注网站过程,使光流矢量逐步达到最小值。通过迭代计算使
(3.3—6)
梯度估计
将(3.3—2)式中的偏微分项用梯度估计出来
其它的算法,如自适应方法。
第四讲 基于块的分析法
块运动模型
图像的块模型
图像由块构成
块运动由平移和二维变形构成
平移块运动
模型
在纯平移情况下,设块B∈n,而n=(n1,n2),D=(d1,d2)T是位移矢量,且第k帧中图像块B为S(n1,n2,k),则有
注意上式中D为已被采样点阵抽样及量化后的值。最接近真正(d1,d2) 的整数。
重叠问题
图在下面:
可知块B在k与k+1帧之间可能重叠的,(a)在未重叠时,块B有单一的运动矢量。(b)在重叠时,可选择重叠区内平均运动矢量作为补偿。
(3) 应用
平移的块运动模型算法简单
(a) 每一块只需一个运动矢量 而光流法要附加的条件来表示运动场
(b) 算法规整简单,便于VLSI实现
(c) 不能用于变形运动
3.变形的块运动
位射变换
设k帧中某像素的坐标为(x1, x2) ,而在k+l帧中的对应像素的坐标为(x’1, x’2),则由一般的位射变换有
X’=AX+D
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