【毕业论文】五轴机器人主体结构设计及运动仿真.doc

五轴机器人主体结构设计及运动仿真  摘  要  工业机器人是一种集多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装 备，随着科学与技术的发展，工业机器人的应用领域也在不断扩大。虽然近年来我 国工业机器人的需求量逐年增加，但目前国产的机器人大多还需要进口，这与我国 快速的发展的工业水平不相适应。 本文以FESTO柔性生产线装配工作站的三菱工业机器人为基础，针对五轴工业 机器人的主体结构进行设计，其中包括各运动关节电机和传动机构的选型设计；机 器人主体机构三维建模；机器人关键零部件的三维建模和工程图绘制；通过机器人 手腕、前臂、后臂、立柱和底座这几部分的结构设计及运动仿