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GUIDANCE SYSTEM FOR AN AUTOMATED GUIDED-VEHICLE  Pub. No:US 2001/0001843 A1 Pub. Date:May 24,2001 Appt. No:09.038,693 Filed: Mar.9,1998 Inventors:CORNELL.W.ALOFS;RONALD R. DRENTH Int. Cl: G01C 22/00 AGV導引系統 Abstract 軌道導引系統目的是使AGV保持一般直線路徑 此系統允許一個無人車在高速率情況下去移動 Abstract 非軌道導引系統目的是直接使AGV從第一個軌道部分的末尾到另一端的開始。 此系統除去了轉換軌道的需要（也就是軌道導引的車輛從一個軌道部分轉換到另一個軌道的需要） Summary of the inventory 此發明是有關AGV的控制系統，區分為軌道高速系統、無軌道慢速系統。 此系統可以消除軌道或switch的方式轉軌，其結果可以使AGV在有軌道的情形下高速且安全行駛。 此系統不需要switch或是監督系統，因為它會按照固定的路徑行走。 AGV導引系統目的 主要在改善無人搬運車的導引系統 以不用switch的方式導引AGV轉換軌道 導引系統未來發展 善加利用導引裝置使未來能夠沿著路徑，高速或慢速行駛。 為了有高速的AGV，希望整合導引軌道裡有訊號接收器的系統。 雷射導引無人搬運車 雷射導引的基本概念與飛機、船舶定位，所使用的GPS(Global Positioning System)類似，均是利用已知座標的參考點，計算出航行器目前所在的位置。 此項技術以雷射掃瞄器收集反射片的夾角及位置座標，再輔以編碼器作精密繁複的運算，可準確的控制及導引LGV的方向及定位。 * * 無人搬運車系統簡稱AGVS（Automated Guided Vehicle System），乃是自動化搬運物料的一種更廣泛應用，它是一種獨立作業的搬運系統，在製程中擔任材料倉儲、運輸工作，適於搬運不同的物料，自不同的負載點至不同的卸載點，使得生產線彈性化、降低成本，動力通常由蓄電池供應，路徑通常是藉埋在地板下的電線或地板表面的反射漆來完成，靠著車上的感測器引導車子依循電線或圖漆前進，來達成無人操控的搬運方式。 AGVS之定義 無人搬運車在先進國家於80年代便普遍應用。近年來台灣社會變遷，勞工意識抬頭，企業才積極引進自動化設備，而AGV就像一座橋，把設備與設備連接在一起，其優於手動運輸在於 安全 成本 毀損 生產計劃 存貨控制等，使得人力不足、送錯料、待料等問題，迎刃而解，因此，無人搬運車的服務，在製造業取得競爭優勢的自動化生產過程中，乃是不可或缺的重要設備。 AGV之背景 無人搬運車前身為軌道式導引車，系藉輸出入訊號控制，使搬運車沿預先舖設的各式軌道運行，其原理與軌道式相同，只不過以雷射、磁力、電力或導線系統架設，不佔空間。此外，AGV除了藉輸出入訊號回饋目前之位置與狀態，尚具有可移動其所託載物較高精確度之要求。所以，再目前業界一片即時化JIT（Just In Time）的聲浪中，AGV亦為執行倉儲發料之生產利器。 AGV的組成與發展 AGV之分類 引導方式 以實用性分有磁帶引導、電磁引導、光帶引導、導線引導等方式。其中以光帶引導方式發展較快，但電磁感應引導和導線引導方式佔有較大比例。 通訊方式 可分光數據傳輸式及無線電式，都可以與PC連線，無線電式更可達到ON LINE監控，而光數據傳輸式也可在任意工作站或交通管制，立即更改路徑或命令，達到半ON LINE功能。 行走驅動方式 由於電子技術提升，以前使用伺服馬達作為動力，目前已可以改用DC馬達準確地控制移動，使得成本相對降低。AGV也有使用交流伺服馬達，但在有限的空間與電力下，如何提升交流伺服馬達效率及溫升，都是一大課題。 移載方式 一般AGV移載方式都可依客戶需求，加以修改成為各種不同行走方式移載機。 1.無人駕駛火車 2.自動倉儲（AS/RS） 3.裝配線作業 4.彈性製造系統 5.其他各種應用 AGV的應用 專利名稱 專利權類別 發明國家 發明人 公告日期 用以導引AGV之導引系統及用以切換自動路軌導引車輛之方法 發明 美國 柯耐爾Ｗ．阿洛夫 半導體工廠自動化系統及用以控制自動引導車輛之方法 發明 韓國 高明載 具有同步存取埠之倉儲裝置及自動化搬送系統 發明 台灣 林立人 磁傳導電力裝置 新型