电力拖动自动控制系统.ppt

第 第 从经典线性控制理论上分析无超调这个问题是无法解决的；利用非线控制技术可以缩小超调量，但不能把超调量降为零。 其一：因为转速调节器在起动期间已经处于饱和状态，要想退出输出饱和状态，转速调节器的输入信号必须要改变极性才能退出调节器的输出饱和状态。 从经典线性控制理论上分析无超调这个问题是无法解决的；利用非线控制技术可以缩小超调量，但不能把超调量降为零。 其一：因为转速调节器在起动期间已经处于饱和状态，要想退出输出饱和状态，转速调节器的输入信号必须要改变极性才能退出调节器的输出饱和状态。 其二：电感上的电流不能发生冲突变。 从经典线性控制理论上分析无超调这个问题是无法解决的；利用非线控制技术可以缩小超调量，但不能把超调量降为零。 其一：因为转速调节器在起动期间已经处于饱和状态，要想退出输出饱和状态，转速调节器的输入信号必须要改变极性才能退出的输出饱和状态。 其二：电感上的电流不能发生冲突变。 　　　对于一个处于输出饱和状态的PI 调节器，无论输入偏差信号的极性变化是如何构造出来的，也不管输入偏差信号的极性变化发生在什么时刻，只要输入偏差信号的极性发生变化，该PI调节器的输出就会退出饱和状态。 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 对于动态指标要求比较高的系统一般不允许出现超调。 解决这个问题是的基本方法是让转速调节器提前退出饱和。让转速调节器提前退出饱和的方法目前国内外广泛采用的有两种方法： 其一：瞬间降低转速给定电压； 其二：自动提高转速反馈电压。 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 一、瞬间降低转速给定电压 1、工作原理 当实际转速接近额定转速时自动的降 低给定电压 ，造成转速调节器提前退出 饱和状态。当实际转速依靠惯性升到额 定转速时再将给定电压恢复到原来数 值。来避免实际转速出现超调现象。 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 一、瞬间降低转速给定电压 1、工作原理 当实际转速接近额定转速时自动的降 低给定电压 ，造成转速调节器提前退出 饱和状态。当实际转速依靠惯性升到额 定转速时再将给定电压恢复到原来数 值。来避免实际转速出现超调现象。 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 一、瞬间降低转速给定电压 1、工作原理 2、实现电路原理图 输入偏差在K2动作时改变极性， 使转速避免出现超调现象。这种电路 的实现方法是：采用智能PID调节器 或PLC。 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 二、转速变化时自动提高转速反馈电压 对于转速变化时自动提高转 速反馈电压的方法有两种： 1、改变转速反馈系数 当实际转速接近额定转速时自 动的提高转速反馈系数 ，造成转速 调节器提前退出饱和状态。当实际 转速依靠惯性升到额定转速时再将 转速反馈系数恢复到原来数值。来 避免实际转速出现超调现象。实现 电路原理如图所示 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 二、转速变化时自动提高转速反馈电压 对于转速变化时自动提高转 速反馈电压的方法有两种： 1、改变转速反馈系数 当实际转速接近额定转速时自 动的提高转速反馈系数 ，造成转速 调节器提前退出饱和状态。当实际 转速依靠惯性升到额定转速时再将 转速反馈系数恢复到原来数值。来 避免实际转速出现超调现象。实现 电路原理如图所示 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 二、转速变化时自动提高转速反馈电压 2、采用转速微分负反馈（P154） 将转速反馈信号与该信号的导数叠加，造成转速调节器提前退出饱和 状态。当实际转速依靠惯性升到额定转速时，并且进入稳定状态时，叠加 上去的导数部分变为零，反馈信号自动恢复到原来数值。来避免实际转速 出现超调现象。实现电路原 理如图所示。 为什么该电路就能使转 速调节器提前退出饱和状态， 避免转速出现超调现象呢？ 第三节 无转速超调的转速电流双闭环控制系统 二、转速变化时自动提高转速反馈电压 2、采用转速微分负反馈（P154） 将转速反馈信号与该信号的导数叠加，造成转速调节器提前退出饱和 状态。当实际转速依靠惯性升到额定转速时，并且进入稳定状态时，叠加 上去的导数部分变为零，反馈信号自动恢复到原来数值。来避免实际转速 出现超调现象。实现电路原 理如图所示。 为什么该电路就能使转 速调节器提前退出饱和状态， 避免转速出现超调现象