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机器人手掌开发案例分享
* * 机器人手掌开发案例分享 前言: ?经济部技术处所推动的学界科专计划，中正大学主导的智能机器人及其关键组前瞻性技术开发整合三年计划，以开发智能机器人为主，期望结合国内精密机械及IT产业，在世界潮流的引领下能相互结合，发挥综效的成果将有可能延续国内产业命脉，迈向更具创意及高附加价值的产业之路。 ???? 元智大学机械系陈传生教授的机构设计实验室，参与其中机器人研究项目计划，计划中所负责的单元为机器人手掌的部份。 任务挑战:新一代机器人手掌的指标 1.?????手指希望更为灵活，突破过去案例，不是只有拿取与放下的动作。 2.?????具有更高的自由度，分辨对象的软硬而控制抓取的力量。 3.?????外型轻巧，以模拟人类真实手掌的灵活性为目标。 4.?????希望使用材料强度好的快速原型成品，满足少量多样及设计变更的需求。 5.?????需要快速设计各种理论的机构进行反复测试。 解决方案:FDM工程材料快速原型制造系统 图一、机构组件是采用FDM工程材料快速原型制造系统制作完成。 图二、整合电机组件并搭配进口轴承与FDM机构组件，整体组装完成的情况。 图三、计算机控制机械人手掌作动情形。 图四、FDM机械人手掌的实际尺寸示意情形 参与此次计划的同学指出FDM工程材料快速原型制造系统优势： 1.?????机构组件所使用的FDM ABS工程材料，具有高强韧性、耐候不变形的特性，非常适合进行少量生产制作，工件可以当作成品使用。 2.?????对于设计人员而言，与传统CNC相比，不需要任何加工经验与技术，即可再计算机旁快速输出各种机构设计组件，不受加工程序限制。 3.?????大幅缩短设计变更时间，上午设计变更完成，下午就能进行测试。 4.?????教授与学生都非常认同工程材料的特性适合于机构设计且成本较低。 * * *
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