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爬壁机器人设计 学 院：专业班级指导教师：组员：履带吸盘式爬壁机器人设计1、概述随着科技的进步，工业机器人在各个领域得到了广泛地运用。其中，爬壁机器人以其在核工业、建筑、消防等行业的突出优点越来越受到人们的关注。本文在详述国内外爬壁机器人研究现状的基础上，对各种现有爬壁机器人结构原理进行了分析、对比与评价，对履带吸盘式爬壁机器人的结构原理进行了深入地研究与开发，并对一些关键部分进行了设计计算。本课题研究的履带吸盘式爬壁机器人采用履带式移动方式，双履带和车体构成机器人的基本框架；真空吸盘式吸附方式加以完善的配气系统，可为机器人提供足够的吸附力。在地面操作人员的遥控下，爬壁机器人能够在玻璃等特定壁面上完成清洁壁面、传递救援物资等任务。履带吸盘式结构是现有爬壁机器人结构样式的优化组合，它克服了现有爬壁机器人结构上的缺点与不足，提高了爬壁机器人的实用性能。2、结构原理及组成 2、1爬壁机器人结构原理研究较为高端的爬壁机器人是集机构学、传感技术、控制和信息技术等科学为一体的高技术产品，因此爬壁机器人技术的研究是伴随着各项科技的发展而发展的。自80年代以来，爬壁机器人技术在国内外取得了迅速的发展，有的已开始进入实用试验阶段。到1992 年底，国外已有不同类型的爬壁机器人研制成功，其中以日本发展最快。国内较早发展该项技术的是哈尔滨工业大学，他们已研制成功壁面爬行遥控检测机器人，采用真空吸附方式，通过运载小车使机器人在壁面上下左右自由行走。另外，上海大学研制了用于高层建筑窗户擦洗的真空吸附足式爬行机器人。上海交通大学亦于1995 年研制了磁吸附爬壁机器人用于油罐。爬壁机器人必须具有两个基本功能：吸附功能和移动功能，而为了实现爬壁机器人的特定功能只需在机器人本体上耦合或车载相应的功能执行部件即可，因此国内外爬壁机器人技术的研究与探讨大致是围绕如何实现它的两个基本功能展开的。根据较为公认的爬壁机器人技术划分方法壁面吸附功能的实现有三种方式即真空吸附、磁吸附和推力吸附。真空吸附较为常用的是吸盘吸附法，利用大气压力使机器人吸附在壁面上，这种方法多用于爬行于玻璃壁面的机器人，真空吸附法又分为单吸盘和多吸盘两种结构形式。当壁面比较粗糙时，真空吸附方式的机器人容易产生漏气的现象，因此多改为使用磁吸附的方式，磁吸附法可分为电磁体和永磁体两种，磁吸附方式对壁面的凸凹适应性强，但磁吸附式机器人仅适用于导磁材料壁面。推力吸附的方式即利用机器人自身产生的推力使其吸附于壁面上，这种方式结构较为复杂且工作可靠性较低。爬壁机器人移动功能的实现方式主要是足式、车轮式和履带式。足式机器人能跨越较小的障碍，但移动速度慢；车轮式移动速度快、控制灵活，但维持一定的吸附力较困难，车轮的直径会使机器人相对于壁面的扭矩增大，使机器人运行的稳定型和安全性相应降低；履带式对壁面适应性强，着地面积大，机器人运行平稳，但其不易转弯。这三种移动方式的跨越障碍能力都很弱。2．2几种爬壁机器人结构原理分析与对比现在爬壁机器人技术仍处于研究与试验阶段，国内外一些知名的研究所和高校的科研人员都提出了自己的爬壁机器人的结构方案，这些结构方案在原理和结构布局上有着较大的不同。下面列出三种较为典型同时也是与履带吸盘式爬壁机器人的研究相关的结构原理科研实例，通过分析这些设计实例的优缺点可以引出在爬壁机器人结构原理设计时需要注意与注重的问题。2.2.1车轮式磁吸附爬壁机器人日本应用技术研究所研制出的车轮式磁吸附爬壁机器，结构原理如右图所示。机器人靠磁性车轮对壁面产生吸附力吸附在各种大型构造物如油罐、球形煤气罐、船舶等的壁面，代替人进行检查或修理等作业。主要特征是：行走稳定、速度快车轮式磁吸附爬壁机器人最大速度可达9m/min，适用各种形状的壁面，且不损坏壁面的油漆。但是该机器人有自己的缺点：磁吸附使它仅适用于导磁材料壁面，即这种原理有其使用局限性；车轮式的行走方式使维持一定的吸附力较困难，车轮的直径会使机器人相对于壁面的扭矩增大，使机器人运行的稳定型和安全性相应降低；车轮的行走轨迹是连续的，这不利于机器人跨越壁面的凹凸不平处，使机器人对壁面的平整质量要求提高。2.2.2多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot– IV香港城市大学智能设计、制造及控制中心(CIDAM) 和内地大学合作设计的Cleanbot– I能够在地面和垂直的玻璃幕墙等工作面上爬行，主要由行走及转向机构、吸附机构、吸盘组导向和提升装置以及控制系统组成。行走机构模仿坦克履带结构，采用单履带模式。吸附机构多吸盘单链爬壁机器人Cleanbot– IV由安装在链条上的13组吸盘及真空发生器等组成。该机器人的特点是采用单链和多吸盘相配合的结构可以可靠解决转向的问题；采用弹性机构，使该机器人具有跨越一定障碍的能力；旋转接头供气方式够给