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运动副和运动链的概念 机构运动简图的绘制 机构具有确定运动的条件 平面机构自由度的计算 平面机构组成的基本原理 难点：虚约束（了解常见虚约束） 机构的组成 构件：机器中每一个独立的运动单元体称为~。 构件是独立的运动单元体，是机械原理的研究对象 零件是制造加工的单元体，是机械设计的研究对象 机器是由若干个构件组成，一个构件可以是一个或几个零件组成 运动链：两个以上构件通过运动副的联接而构成的可动的系统称为~，分为闭式运动链和开式运动链。 机构：在运动链中，若将某一构件加以固定而成为机架，则这种运动链便成为机构。机构中的构件可分为： 机架：被认为固定不动的构件，用来支承活动构件。 原动件：按给定的运动规律独立运动的构件。通常标运动方向。 从动件：随原动件运动的活动构件。 几种典型复合铰链 高副低代 a）两偏心圆盘（永久替代） 1）曲面—曲面 b）任意两曲面（瞬时替代） 2）曲面—尖点 3）曲面—平面 1．同一构件上两点间的速度和加速度关系 基本原理（刚体平面运动） 构件上任一点B的绝对运动＝该构件上基点A的牵连运动 ＋点B绕基点A的相对运动 速度矢量方程式： VB＝VA＋VBA 加速度矢量方程式： aB＝aA＋aBA＝aA＋anBA＋atBA 2．两构件组成移动副的重合点间的速度和加速度关系 基本原理（点的复合运动） 构件2上点B2的绝对运动＝构件1上点B1的牵连运动 ＋构件2上点B2相对构件1上点B1的相对运动 速度矢量方程式： VB2＝VB1＋VB2B1 加速度矢量方程式： aB2＝aB1＋akB2B1＋arB2B1 5—7 根据图中所示机构试作出：(1)机构的极限位置；(2)最大压力角(或最小传动角)位置； (3)死点位置。 5—7 根据图中所示机构试作出：(1)机构的极限位置；(2)最大压力角(或最小传动角)位置； (3)死点位置。 5—7 根据图中所示机构试作出：(1)机构的极限位置；(2)最大压力角(或最小传动角)位置； (3)死点位置。 5—8在图示的铰链机构中，已知各构件长度：lAB=60mm,lBC=45mm, lCD=50mm, lAD=30mm。试问： (1)哪个构件固定可获得曲柄摇杆机构？ (2)哪个构件固定可获得双曲柄机构？ (3)哪个构件固定可获得双摇杆机构？ 5—8在图示的铰链机构中，已知各构件长度：lBC=50mm,lCD=35mm, lAD=30mm。AD为机架。 (1)若此机构为曲柄摇杆机构，且AB为曲柄，求lAB的极限值； (2)若此机构为双曲柄机构，求lAB的极限值； (3)若此机构为双摇杆机构，求lAB的极限值。 5-13 设计一曲柄滑块机构，已知滑块的行程s=80mm，偏距e=40mm，行程速比系数K=1.5，试求曲柄AB的长度lAB和连杆BC的长度lBC 。 5-13 设计一曲柄滑块机构，已知滑块的行程s=80mm，偏距e=40mm，行程速比系数K=1.5，试求曲柄AB的长度lAB和连杆BC的长度lBC 。 第六章 凸轮机构及其设计 盘形凸轮 按凸轮的形状分类 移动凸轮 圆柱凸轮 尖底从动件 滚子从动件 接触形式分 平底从动件 分 曲底从动件 类 按从动件形状分类 对心式