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机械原理（第七版） Theory of Machines and Mechanisms 西北工业大学机械原理及机械零件教研室 主编：葛文杰 目录 第 一 章 绪论 第 二 章 机构的结构分析 第 三 章 平面机构的运动分析 第 四 章 平面机构的力分析 第 五 章 机械效率和自锁 第 六 章 机械的平衡 第 七 章 机械的运转及其速度波动的调节 第 八 章 平面连杆机构及其设计 第 九 章 凸轮机构及其设计 第 十 章 齿轮机构及其设计 第 十一 章 齿轮系及其设计 第 十二 章 其他常用机构 第十三 章 工业机器人机构及其设计（略） 第十四 章 机械系统的方案设计 绪论 §1－1 本课程的研究对象 §1－2 本课程的学习目的 §1－3 课程的性质和学习方法 §1－4 机械原理学科发展现状简介 §1－1 本课程的研究对象 机械原理：对象是机械，内容是机械的基本原理。 机械：机械=机器+机构 机构－－能够用来传递运动和力或改变运动形式的多件实物的 组合体。如：凸轮机构、齿轮机构等。 机器－－根据某种具体使用要求而设计的多件实物组合体。 课程研究主要内容： 1）机构分析的基本知识 2) 机构的运动分析 3) 机器动力学 4) 常用机构的分析设计 5) 机械系统方案设计 §1－2 本课程学习目的 军事军工 工业机械 农业生产 其他各行各业 §1－3 课程的性质和学习方法 性质：机械原理是一门技术性的基础课程。 内容：1）研究各种机构和机器所具有的一般共性问题； 2）研究各种机器中常用的一些机构性能和设计方法 方法：a.注重基本概念 b.掌握机构分析和综合的基本方法 c.运用理论和方法发现，分析，解决实际工程问题 d.综合分析，全面考虑问题的习惯 e.认真的学习态度，讲求实效的工程观点 §1－4 机械原理学科的发展现状简介 当今世界正经历着一场新的技术革命。新概念、新理论、新方法、新工艺不断涌现。同样，机械学科也发展迅猛。 发展方向：高速、重载、高精度、高效率、低噪声 应用领域不断扩大：上天、入地、下海、甚至钻入人体内。 机械学科与其他学科的交叉渗透作用增强：与电子工程、计算机科学、控制工程、材料科学、生物医学相互渗透，诞生了若干新学科。如机械电子学、仿生机械学、机器人机械学、机械CAD。 新机构不断涌现-----如自控机构、机器人机构、仿生机构、柔性及弹性机构、机电气液综合机构等。 注重机械的动力性能------在机械分析与综合时，由只考虑运动性能过渡到同时考虑其动力性能。 考虑到机械的动态特性------机械在运动过程中，构件的振动和弹性变形、运动副的间隙和构件 尺度误差，对运动及动力性能的影响。 第二章 机构的结构分析 §2－1 机构结构分析的内容及目的 §2－2 机构的组成 §2－3 机构运动简图 §2－4 机构具有确定运动的条件 §2－5 平面机构自由度的计算 §2－6 自由度计算中的特殊问题 §2－7 机构的组成原理及其结构分类 §2－1 机构结构分析的内容及目的 (1)研究机构的组成和机构的简图 (2)了解机构具有确定的运动 (3)研究机构的组成原理 §2－2 机构的组成 1.构件 －独立的运动单元 零件－独立的制造单元 2.运动副：两个构件直接接触组成的仍能产生某些相对运动的联接。 运动副元素－直接接触的部分（点、线、面） 常见运动副符号的表示 国标GB4460－84 构件的表示方法 * 类有限 机械 机器 机构 原动机 工作机 另外，为了适应现代机械高速度、高节拍、高性能的需要，研制了高速高定位精度的分度机构、具有优良性能的组合机构，以及各种机构的变异与组合等。 3.运动副的分类： 1)按引入的约束数分有： I级副、II级副、III级副、IV级副、V级副 2)按相对运动范围分有： 平面运动副－平面运动 空间运动副－空间运动 3)按运动副元素分有： ①高副－点、线接触，应力高 ②低副－面接触，应力低