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* 第十四章 虚位移原理 §14-1 约束 ·虚位移·虚功 1 约束及其分类 限制质点或质点系运动的条件称为约束. 限制条件的数学方程称为约束方程. 限制质点或质点系在空间的几何位置的条件称为几何约束. （（1）几何约束和运动约束 如 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束. （2）定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称非定常约束. 不随时间变化的约束称定常约束. （3） 其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数,且不可能积分成有限形式的约束称非完整约束. 约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束）. 约束方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束） n为质点数，s 为
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