ABB机械手涂装线操作要点供参习.doc

ABB机械手涂装线操作要点 程序选择开关数字的确定：可以从“1”到“9”任意选择，但不可以选择“0”，否则操作面板输出信号为“99”，机械手将不喷涂。 起始点感应器距冶具的距离的确定：起始点感应器的有效感应距离为35mm，所以不应超出它的有效感应距离，但也要注意留有足够的空间，防止与冶具发生碰撞。 如何查询机械手的喷涂路径？：在手动情况下，按下编辑键，Special 4 Move pp to Routine Paint path，即可以查询到该程序的喷涂路径。 如何返回主程序（从头开始运行）？：在手动情况下，按下编辑键，Special 3 Move pp to main，OR，Auto mode ,Edit 2 Start from begging，即可返回主程序。 Method 1: Method 2: 如何激活喷油刷子？(How to activate brush table): 在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 5 Select brush table，选定要用的刷子，Yes OK。 如何做刷子测试？（How to do brush test）: 在手动情况下，按下编辑键，依次选择Paint 6 Brush Test，设定刷子号码，Get Test。 如何查询某个面用几号刷子？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View Routines, 选择某一个面，按下回车。 如何设定喷油刷子内容？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(brush data)Or 4 Data types brush data。 如何修改机械手的姿态（pose）？: 在手动情况下，按下编辑键，依次选择View 3 Data(pose)Or 4 Data types pose。注：更改姿态是将整个喷涂面整体移动 10、如何打开一个新的程序？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 1 Open program directory ，找到所要的程序名后，按回车即可。 10、如何保存程序文件？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择File 3 Save program Or 4 Save program as ，来对文件进行保存。 11、如何查看某一点的坐标？：（For example p200点）在手动情况下，按下编辑键，将光标移到P200点，再Edit 8 value,即可显示此点的坐标。 12、如何使用多选光标？：在手动情况下，按下编辑键，依次选择Edit 6 Mark,再使用下移光标键进行选择。 13、如何将机械手的六轴放闸？：在手动情况下，选择输入输出窗口，分别找到doBrake1 to doBrake6将其置“1”，则六轴依次被打开，手动即可摇摆。注：此功能只用于特殊情况，在执行上述操作时，要有专人扶助手臂，以免手臂突然落下，损坏机械手，在旋转过程中，要慢慢的来，以免打乱编码器！ 14、如何作系统的备份？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File 3 back up,将文件名改为当天的日期(for example:BAK0906),选择BACK UP Directory 进行保存。 15、如何作系统的恢复？：在手动情况下，打开文档管理窗口，依次选择Service File Restore,按回车选择所要恢复的文件名称,OK,输入密码-------，OK。 16、如何查看错误信息？：在手动情况下，打开文档管理窗口，选择Service，即可看到分类的错误信息。 17、如何做机械手原点的设定？：在手动情况下，打开文档管理窗口，将机械手的各轴摇到规定的位置后，依次选择Service 3