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BEIJING-FANUC PMC SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书 B-61863C-2/01 BEIJING-FANUC 2003BEIJING-FANUC PMC-MODEL SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书 本说明书是以下说明书的补充 名称 BEIJING-FANUC PMC PA1/SA1/SA3 梯形图语言编程说明书 书号 B-61863C/01目录表 FANUC 16i/18i/21i-MODEL B 系列 PMC-SA1/SB7 梯形图语言补充编程说明书 目录 1. 概述 1 2. 适用软件 1 3. PMC-SA1/SB7 2 3.1 PMC 规格 2 3.2 PMC 地址 4 3.3 功能指令 6 3.4 顺序程序存储容量 17 3.5 与 16i/18i/21i-MODEL A 系列的兼容性(PMC-SB7) 18 3.6 RUN 到 STOP 转换信号, STOP 到 RUN 转换信号和 RUN 状态信号（PMC-SB7）... 21 4. PMC-SA1/SB7 画面操作 25 4.1 PMC-SA1 画面操作 25 4.2 PMC-SB7 画面操作 26 5. 设定功能 28 5.1 设定画面 28 5.2 PMC 保护功能 30 5.3 参数设定实例 34 6. 梯形图监控 (PMC-SB7) 36 6.1 梯形图监控画面 38 6.2 功能指令数据表浏览画面 54 6.3 程序列表浏览画面 57 7. 集中监控功能 (PMC-SB7) 64 7.1 调用画面 64 7.2 画面构成 66 7.3 画面操作 67 7.4 报警信息和解决方法 69 8. 梯形图编辑功能 (PMC-SB7) 70 8.1 梯形图编辑画面 70 8.2 画面构成 71 8.3 画面操作 72 8.4 设定画面 75 8.5 网格编辑画面 77 8.6 有效网格构成 83 8.7 功能指令列表画面 84 8.8 功能指令数据表编辑画面 85 -1-目录表 8.9 程序列表编辑画面 86 8.10 报警信息和解决方法 90 9. 信号追踪功能 (PMC-SB7) 97 9.1 信号追踪画面 (初始画面) 98 9.2 设定追踪参数 99 9.3 设定采样地址 101 9.4 追踪的执行 103 9.5 执行追踪后的操作 105 9.6 自动启动追踪的设定 109 10. PMC 报警/系统报警 110 -2-B-61863C-2 1 概述/2 适用软件 1. 概述 本说明书对于 16i/18i/21i/Oi -MODEL B 系列所使用的 PMC-MODEL SA1/SB7 规格及其编程方法进行 了说明。PMC-SB7 梯形图对于 16i/18i/21i -MODEL A 系列中所使用的 PMC-SB6 梯形图是兼容的。可通过 简单的操作进行转换。请参见以下说明书。 名称 书号 参考项目 FANUC PMC-MODEL PA1/PA3/ B-61863E 和PMC-SA1/SB6相 SA1/SA2/SA3/SA5/SB/SB2/SB3/SB4/SB5/SB6/SC/ 同部分 SC3/SC4/NB/NB2/NB6 (基本指令,功能指 梯形图语言编程说明书 令, PMC 窗口等) 本说明书中使用以下缩写。 系列 缩写 FANUC PMC-MODEL SA1 PMC-SA1 FANUC PMC-MODEL SB7 PMC-SB7 2. 适用软件 本说明书中的描述适用于以下软件。 软件 系列号 版本 PMC-SA1 控制软件 406H 01 及其以后版本 PMC-SB7 控制软件 406G 01 及其以后版本 FAPT LADDER-III*1 ― 2.0 及其以后版本 注 1 要编制PMC-SB7 梯形图，需要FAPT LADDER-III 软件。 FAPT LADDER 和FAPT LADDER-II 不支持PMC-SB7。 -1-3 PMC-SA1/SB7 B-61863C-2 3. PMC-SA1/SB7 3.1 PMC 规格 PMC-SA1/SB7 的基本规格如下表所示。 21i-B 系列 16i/18i/21i-B 系列 PMC 类型 PMC-SA1 PMC-SA1 PMC-SB7 机械手控制 编程方法 梯形图 梯形图 梯形图 程序级数 2 2 3 第一级程序扫描周期 8ms 8ms 8 ms 基本指令执行时间 5.0μsec/步 5.0μsec/步 0.033μsec/步 程序容量 - 梯形图 最大约 5,000 步 最大约 12,000 步 最大约 64,000 步*1,2 - 符号和注释 1KB 到 128KB 1KB 到 128KB