工业机器人搬运自动化技术（中职）赛项.docVIP

2015年“亚龙杯”全国职业院校机电类专业教师教学能力大赛 工业机器人系统控制与应用(中职)实操比赛 【样题】 （总时间：180分钟） 任 务 书 参赛队编号： 场 次： 工位号： 一、竞赛要求 正确使用工具，操作安全、规范； 部件安装、电路、气路连接、接头处理正确、可靠，符合要求； 爱惜赛场的设备和器材，尽量减少耗材的浪费； 保持工作台及附近区域干净整洁； 竞赛过程中如有异议，可向现场考评人员反映，不得扰乱赛场秩序； 遵守赛场纪律，尊重考评人员，服从安排； 7.第一次上电源时，请举手示意，待裁判检查允许，才可上电。 二、注意事项 参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。 在任务书指定处写上选手编号、比赛场次、工位号标识，不得在赛题及草稿上写上姓名或与身份有关的信息，否则成绩无效，在比赛任务书指定的附页内完成主回路原理图的绘制。 由于连接错误等原因造成设备损坏，或者机器人操作示教不当造成设备撞坏取消竞赛资格。 参赛选手应在180分钟内完成任务书规定的内容，考试成绩以100分进行计算。 三、竞赛设备描述 “工业机器人搬运自动化技术”赛项以亚龙YL-399A型工业机器人为平台进行竞赛。 亚龙YL-399A型工业机器人由机器人搬运系统和控制柜两大部分组成，包含PLC控制系统、六自由度工业机器人、气泵等。如图1所示 图1 设备整体图 需要完成的工作任务 选手要完成竞赛设备的部分安装连接、机器人调试、电路测绘、机器人示教编程、调试以及把赛场提供的物料完成搬运及码垛。把物料从你第一个料盘搬到第二个料盘进行堆垛。 任务（一） 安装、连接、调节 1.把机械手爪用合适的螺丝安装在机器人第六轴上。 2.机械手爪、电磁阀之间用合适的气管连接好，并用扎带固定。 3.把电磁阀与机器人控制柜之间的连线连接好。 任务（二） 电路图测绘 PLC控制柜的配线已经完成，请用万用表测量主回路，根据测量的结果在附页1中画出主回路原理图。 任务（三） 机器人工作原点设置和工具坐标的新建 1.校准机器人的绝对零点位置 2.操作示教器使机器人轴1、2、3、4位置都为0度；操作示教器调整机器人轴5、6，使机械手爪垂直向下。该位置作为工作原点，且记录到主程序第一条语句。 3..使用赛场提供的圆珠笔或者自己剪取的焊丝辅助工具坐标的新建。 任务（四） 机器人示教编程和调试 1. 根据赛场提供的物料完成搬运及码垛。如图2所示 图2 物料（图片仅供参考，一切以实物为准） （1）ABB版本：程序编辑调试完成后，把控制柜钥匙打到自动模式，在电气控制柜的触摸屏上操作，实现远程功能。 （2）广数版本：程序编辑完成后，把编辑的程序设置为主程序，示教器调到远程。在电气控制柜的触摸屏上操作，实现远程功能。 注意：1.手爪在搬运前要保持在放松状态。 2.电磁阀是直接接到机器人I/O板上的Y2.0/OUT16。 3.在调试程序时，机器人运行速度不要过快。 4.在调试过程中要确定好每一个位置，不要发生碰撞。 五、综合素质 设备操作应符合职业岗位的操作规范； 提高材料利用效率，减少接线及材料损耗； 正确使用工具、仪器、仪表； 竞赛现场安全、文明生产、合理安排工作。 附页 主回路原理图： 4