车辆嵌入式实验报告.docx

实验一电子节气门半实物仿真实验目的以节气门为例，学习并掌握利用单片机进行半实物仿真的原理与方法。（首先通过简单的程序来判断出占空比与节气门开度的关系，然后再建立手柄与占空比的关系，手柄输入与节气门输出通过与占空比建立关系，这样形成简单的开环控制。再通过PID程序，经过其处理，然后形成输入输出的闭环控制。通过测得：占空比15-32一一对应节气门开度40-214，同时对应手柄44-219.）实验内容1、主板的P0/P1接驱动板IN1/IN22、上层板的VR M0接主板的AD23、节气门的4接主板的AD34、节气门的2接主板VCC5、节气门的6接主板GND6、节气门的电机线3/5接驱动板OUT1/2实验原理图控制框图Ps:PID控制器是通过软件编程来实现的。实验所用源程序void main(void) { /*unsigned char iflag,iDegree,tep,ithro; AD_in3_old=0;iDegree=1; CLK_Init();IO_Init();initialize_ect(); INIT_PORT(); INIT_AD(); //P0--PWM0--IN1 //P1--PWM1--IN2 PWM_01Init();for(;;) {iflag=0; // iDegree+=1; AD_in3= AD_capture(3);//摇杆iDegree= (AD_in3-44)*32/175;if(iDegree45){ PWMDTY0=0; PWMDTY1=32;//返回节气门关闭iDegree=0; } PWMDTY0=iDegree; PWMDTY1=0; AD_in4= AD_capture(4);//目标 ithro=(AD_in4 -38)*45/200; if((AD_in3 - AD_in4)2){ //正转,diffNew=AD_in3 - AD_in4; temp1 = diffNew/KP + (diffNew-diffOld)/KD;if(temp120) temp1=20; PWMDTY0=25+temp1; PWMDTY1=0; //mydelay(50);iflag=1; } else if((AD_in4 - AD_in3)2){ //反转,关闭节气门diffNew=AD_in4 - AD_in3; temp1 = diffNew/KP + (diffNew-diffOld)/KD;if(temp120) temp1=20; PWMDTY0=0;PWMDTY1=33;mydelay(50); PWMDTY0=25+temp1; PWMDTY1=0; //mydelay(50);iflag=2; } // mydelay(600);//延时1s－2s // sprintf(Degreestr,占空比为%d,iDegree); //sprintf(AD3Disp,节气门AD为%d,AD_in2);sprintf(AD3Disp,摇杆AD为%d,iDegree*2);lcd_clear(); //lcd_string(0,0,Degreestr); //lcd_string(1,0,AD3Disp);lcd_string(2,0,AD3Disp); AD_in4_old=AD_in4; AD_in3_old=AD_in3; */unsigned char iflag,iDegree;unsigned char temp1,diffNew,diffOld;unsigned char KD,KP; AD_in3_old=0;iDegree=1; KP=10; KD=2;diffOld=0;CLK_Init();IO_Init();initialize_ect(); INIT_PORT(); INIT_AD(); //P0--PWM0--IN1 //P1--PWM1--IN2 PWM_01Init();for(;;) { AD_in2=( AD_capture(4)-40)*32/174;//目标节气门 AD_in3=(AD_capture(3)-44)*32/175;//节气门，原始230左右 转把iflag=0; if(((AD_in3 - AD_in2)2)(AD_in32)(AD_in340)){ //正转,diffNew=AD_in3 - AD_in2