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线性系统的时域分析法
线性系统的时域分析法
时域分析法在经典控制理论中的地位和作用
时域分析法是三大分析方法之一,在时域中研究问题,重点讨论过渡过程的响应形式。
时域分析法的特点:
1)直观、精确。
2)比较烦琐。
§3.1 系统时间响应的性能指标
典型输入信号
表3-1
动态过程与稳态过程
动态过程
稳态过程
动态性能与稳态性能
动态性能
稳态性能
稳基本要求
准稳态要求
快过渡过程要求
§3.2 一阶系统的时域分析
一、一阶系统数学模型
系统结构图如右所示
开环传递函数
闭环传递函数
二、一阶系统单位阶跃响应
依特点及定义有:
一阶系统特征根分布与时域响应的关系:
一阶系统性能的改善
例1. 已知系统结构图如右
其中:,加上环节,使减小为原来的0.1倍,且总放大倍数不变,求
解:依题意,要使闭环系统,且闭环增益=10。
令联立解出
例2. 已知某单位反馈系统的单位阶跃响应为
求(1).闭环传递函数;(2).单位脉冲响应;(3).开环传递函数。
解:
一阶系统分析小结:
数学模型
开环传递函数
闭环传递函数
响应总结:线性系统重要特性:系统对输入信号的响应,等于
系统对该信号响应的
§3.3二阶系统的时域分析
二阶系统的数学模型
二阶系统典型结构及标准形式:
典型结构如右
=
标准形式:
二阶系统分类:
特征根:
负阻尼系统
零阻尼系统
欠阻尼系统
临阻尼系统
过阻尼系统
欠阻尼二阶系统单位阶跃响应
⑴二阶欠阻尼系统极点的两种表示:
直角坐标表示:
“极”坐标表示:
⑵二阶欠阻尼系统单位阶跃响应
(3)指标计算:
由 得:
即:
依定义, 应有
)
代入式:
由(1)依定义,忽略正弦因子影响,以包络线进入误差带的时刻为
有:
(3)极点分布与响应间关系
例 系统结构图如右,试求
当时系统的动态性能;
使系统阻尼比的值;
当时系统的动态性能。
解:当时:
: %=16.3%
: %=5%
.某典型欠阻尼二阶系统,要求。试确定系统极点的允许范围。
解:
要求等价为:
例3. 系统如下图示,时的响应为。求。
解:依题可知
系统极点分布:
过阻尼二阶系统的动态过程分析(了解)
◆
◆ 找出与之间的关系:
比较:
求阶跃响应:
求表达式:依定义:
解:)
过阻尼二阶系统求思路:
例3-2:
注:
1)当时,欠阻尼二阶系统—-近似用一阶系统代替
2)过阻尼二阶系统零极点分布与动态性能之间的关系
极点对影响较大――主导极点
与值、值有关()
3)系统相当于两个惯性环节串联时的特性
欠阻尼二阶系统动态性能计算复习:
⑴ 极点的表示方法:
⑵ 动态性能计算公式:
⑶ 变化时动态性能的变化规律
4.举例:
例3-3.系统如右图示,求分别取值为
1500,200,13.5时的动态性能。
解:开环传递函数
开环增益
1500 86.2 0.037 52% 0.2 0.0046 200 31.6 0.12 13% 0.2 0.0345 13.5 8.22 0 1.45 0.5111 响应曲线见右图。
5. 单位斜坡响应与讨论
误差传递函数:
(计算列表见上页表)
结论:
系统的动态性能,稳态性能均与系统结构参数()有关
性能之间对参数的要求有时是有矛盾的
必须折中,使各方面要求满足,若兼顾不到,则需校正。
6. 二阶系统性能的改善
系统(如火炮系统)存在超调的原因
比例加微分控制——提前控制(增加负实零点)
改善系统性能的原理(定性分析)参看下页图以说明之。
(1)带闭环零点的欠阻尼二阶系统动态性能计算:
如右系统:
式中:
单位阶跃响应:
其中:
指标计算:
(2)比例—微分控制的原理——提前控制(图示)
测速反馈控制——增加阻尼
比例微分控制欲测速反馈控制
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