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理论力学CAI 刚体平面运动学 刚体上给定点的位置、速度与加速度 前言 给定点的位置 给定点的速度 给定点的加速度 刚体的瞬时速度中心 前言 刚体的给定点P 与刚体固接的点 研究刚体上给定点的运动与刚体运动的关系 刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置 给定点P在参考基的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点 给定点P 的位置 在连体基上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点 给定点P 的位置 在连体基上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点 给定点P 的位置 在连体基上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点 给定点P 的位置 在连体基上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点 给定点P 的位置 在连体基上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/任意给定点/解析分析方法 给定点P在参考基与连体基的上位置的关系式 刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置 小结 刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置/例 [例] 长为 l 曲柄作定轴转动, j = p t  刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置/例 [解] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/位置/解 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 给定点P 在刚体上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 给定点P 的速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 刚体作平动 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 刚体定轴转动 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 一般平面运动刚体上给定点P 的速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 一般平面运动刚体上给定点P 的速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 一般平面运动刚体上给定点P 的速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 一般平面运动刚体上给定点P 的速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [例] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [解] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [例] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [解] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 杆AB中点C的速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 给定点P 在刚体上的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 给定点P 的加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体作平动 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体定轴转动 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度 一般平面运动刚体上给定点P 的加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [例] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度/例 [解] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度/例 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [例] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度/例 [解] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/加速度/例 刚体上给定点的位置、速度与加速度 单刚体运动学的矢量瞬时分析方法 刚体平面运动学 单刚体矢量瞬时分析方法小结 刚体上给定点的位置、速度与加速度 某瞬时在刚体或在其延伸部分存在一个绝对速度为零的特殊点S 称该点为刚体在该瞬时的瞬时速度中心 ，简称为瞬心 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 瞬心位置的确定（根据物理性质） 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 瞬心位置的确定（几何法） 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 瞬心概念的应用 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心/例 [例]如图所示一曲柄滑块机构的3个瞬时 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心/例 [解] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/速度/例 [例] 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心/例 [解] 根据约束定义点A与B的绝对速度的方向，再确定瞬心S的位置 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 瞬心定(动)轨迹 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 刚体上给定点的位置、速度与加速度/瞬心 EXIT 定义点的切向加速度 定义点的向心加速度 刚体绕基点作定轴转动时，刚体上任意点的绝对加速度等于该点的切向加速度与向心加速度的矢量和 方向 大小 方向 大小 模 方向 点P的加速度 EXIT 根据 刚体的平面一般运动分解为刚体的平动与刚体定轴转动 对点P的加速度公式进行变换 点的平移牵连加速度 方向平行于 EXIT 一般平面运动刚体上给定点P 的加速