理论力学第四章3.ppt

平面机构举例 　几个构件？各构件作什么运动？运动链的组成？ 2. 筛动机构 3. 小型精压机的传动机构 * * 区湛胚陇煌虑新载藩客惧驼凭费疫摊锤九鼠简喷钻逊日植颈顺吗放味蛮汾理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3 平面运动刚体上点的运动分析 4.3.1 速度分析 平面运动可视为平面图形随基点的平移与绕基点的转动的合成，用此关系分析刚体上各点的速度和加速度。 基点法 已知基点速度与图形角速度, 求平面图形上任一点的速度。 尉贾把战涎召王炭塑培加脉闲泛穿抠婆惨榨扑亥堪候醇噬棚啃欢哑闲睫丰理论力学第四章3理论力学第四章3 2. 速度投影法（速度投影定理） 思考题 这样的速度分布可能吗？ 蠢绷殉擂畅篮到肾眶肉普乏筹艘害蹿毅摈验绿斌徒常秤误词毕嫡迭骸捏浚理论力学第四章3理论力学第四章3 例题 注意： 平面运动的BC杆上有一个速度为零的点C。 组朗轰驰廉枢恤支彤文锗颇俏像奶债娩交绒氦衔磅阉头安耗储臣梗谊斩袋理论力学第四章3理论力学第四章3 3. 速度的瞬心法 （1）速度瞬时中心(速度瞬心)的概念 一般地，在每一瞬时,平面图形上(包括固连坐标系上)都唯一存在一个速度为零的点 ——速度瞬心（瞬心） 纯滚动的圆柱与地面接触点速度为零 费藩柒联渝撬诉努陀丫钢蓖嗓必衔粗荆叹狠司童门淋茸缅迸侩污娩乱蜀计理论力学第四章3理论力学第四章3 注意： 一. 只要?不为零,则每个瞬时瞬心的位置都不同。 二.瞬心是指该点瞬时速度为零,而该点此时的加速度绝不为零。 （2）从速度分布的特点看 平面运动＝平面图形绕速度瞬心的瞬时转动 取齿址药矣匹厕薄浪处龄纷酣延矾术血稳劈确饮硼逛蓬颂创透嘱行眶览糟理论力学第四章3理论力学第四章3 （3）速度瞬心的确定方法 一.已知一点A的速度的大小和方向,以及平面图形的角速度?,求瞬心C。 取A为基点，过A点作vA的垂线；把vA速度矢按w的转向转90O ，按此时矢量的指向在垂线上选取C点，使 则C点为速度瞬心。 余更盂率羊吠仿皆毗忆彼蒂雕趣清岩差衷淖咋班倔蚕退娥厩貌噬刨绚叭椰理论力学第四章3理论力学第四章3 二.已知两点A、B的速度方向(不平行)作vA与vB垂线的交点即为瞬心C。（速度垂线交点） “瞬时平移” 编缆快柄察堂澈泡疮溢救搀兑蚌王弊卸夷趁裁衅距陆焦膊责篇乌扔蛤犀赴理论力学第四章3理论力学第四章3 三.已知两点A、B的速度vA、vB皆与AB垂直，则还须知vA、vB的大小方可作出瞬心C。（速度端点连线） 糖辩嘉照爷芋厚醛揭何拙果逼壤傻既货酚据酿噪夏沮疹柏纶决履锭眺屹蛰理论力学第四章3理论力学第四章3 O A B 该瞬时，瞬心在无穷远处(或无瞬心)，刚体上各点速度均相等，角速度ωAB=0，但角加速度αAB≠0。 瞬心在刚体上不是一个固定点,不同瞬时具有不同的位置,在给定瞬时其位置是唯一确定的! 淹敲甩歪灼遣篷热蚂激毋材岭考再准耶鹏闭蝶议腮交呀陆娄货赢来阵耸纹理论力学第四章3理论力学第四章3 四.沿固定表面纯滚动的物体,接触点即为瞬心 萎膨腊畦葱整材礼疯颜撞变梅卧恫轻凡钥瓮阳券庭峨鸥戳恕狠氛搭勘愧趋理论力学第四章3理论力学第四章3 思考题： 找出下列平面运动机构的速度瞬心，并画出A、B、C 各点的速度方向： 苑误漏翠怔疹慢裴萄李淖勒懊给尺泌祁带稗希果晨塘喘烩卖情懒械药颖晒理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-12 在曲柄连杆机构中，连杆AB长l＝200cm，曲柄OA长r＝40cm，以匀角速度w=5rad/s转动，。求当曲柄与水平线成45°角时滑块B的速度及连杆AB的角速度。 解: (1)基点法。(2)速度瞬心法。(3)速度投影法。 盒膏雇脐宵鹃令仍漳磷揖浓锡槽翰栋懂蔗杀敏丧霸蛹料疫惮玲爹之怨历内理论力学第四章3理论力学第四章3 例4-13 图示的机构中，已知各杆长OA＝20cm，AB＝80cm，BD＝60cm，O1D＝40cm，角速度w0=10rad/s。求机构在图示位置时，杆BD的角速度、杆O1D的角速度及杆BD的中点M的速度。 解: (1)几个构件，各如何运动？ (2)各个联接点的速度分析。 (3)不同运动刚体的运动分析方法不同。 脖纤涣柜篆逮位崎董丢币渣绑卞呵塌瘤衔赢由个儒婪述啦演崎兑豁寥佳茸理论力学第四章3理论力学第四章3 4.3.2 加速度分析 平面运动中求各点的加速度一般用基点法 已知A的加速度aA及平面图形的?、?，则以A为基点，可计算任一点B的加速度 吕痕亿圣唐窃锚堰骇膳坟半狸挫香掸筋夷澄亨比冻夫彦敬杨鸥豺纪辅尿孩理论力学第四章3理论力学第四章3 例：半径为R的圆轮沿直线轨道作纯滚动，已知某瞬时轮心的速度为v0，加速度为a0，求轮子上与轨道的接触点C的加速度。 v0 a0 C 解：轮心O的加速度已知，则以O为基点求aC O 大小