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现代控制理论试卷答案与解析
现代控制理论试卷作业
一.图为R-L-C电路,设为控制量,电感上的支路电流和电容C上的电压为状态变量,电容C上的电压为输出量,试求:网络的状态方程和输出方程(注意指明参考方向)。
解:此电路没有纯电容回路,也没有纯电感电路,因有两个储能元件,故有独立变量。
以电感上的电流和电容两端的电压为状态变量,即令:,由基尔霍夫电压定律可得电压方程为:
从上述两式可解出,,即可得到状态空间表达式如下:
=+
二、考虑下列系统:
(a)给出这个系统状态变量的实现;
(b)可以选出参数(或)的某个值,使得这个实现或者丧失能控性,或者丧失能观性,或者同时消失。
解:(a)模拟结构图如下:
则可得系统的状态空间表达式:
(b) 因为
所以:当时,该系统不能控;当时,该系统能控。
又因为:
所以:当或时,该系统不能观;当且时,该系统能观。
综上可知:当时或且时,该系统既不能控也不能观。
三、已知系统的状态转移矩阵为:
(1)试确定矩阵,并验证确为上式。
(2)已知求,以下采用三种方法计算,并对计算结果进行讨论。
解:(1)利用书上P53状态转移矩阵的性质四:对于状态转移矩阵,有
即
当t=0时
验证:(利用P59的公式(2-24)来验证)
解得:,,有一对复根,重根部分按公式(2-24)处理,非重根部分的仍按公式(2-23)计算。
且
所以:
四、有两个能控能观的单输入—单输出系统:
:
:
(1)按图把、串联,针对推导状态方程。
(2)判断以上系统的能控性和能观性。
(3)把串联系统的连接顺序颠倒过来,再推算系统的状态方程及能控、能观性。
(4)求、及串联系统的传递函数矩阵,并对(2)和(3)讨论。
解:(1)
所以
因而
得状态方程:
(2) A= b=
所以
所以该系统不能控。
所以
所以 该系统是能观的。
(3)
所以
所以
所以此时该系统能控。
而
所以此时该系统不能观。
(4)
=
当、按照(2)的连接方式串联时,
当、按照(2)的连接方式串联时,
由上边的传递函数结果可知,当子系统串联时,颠倒其先后次序,虽然传递函数相同,但系统的能控性、能观性则不一定相同。
五、试求下列系统的能控性分解及能观性分解:
解:(a)能控性分解:
,
所以
,故该系统不能控。
构造非奇异矩阵
,所以
(b)能观性分解:
所以
所以该系统不能观。
构造非奇异矩阵:
,所以
六、试用李雅普诺夫第二法,判断下列系统的稳定性。
(1)
(2)系统结构图如下,对结果进行讨论,采取什么措施可使系统稳定?
解:
原点=0是系统的唯一平衡状态。选取标准二次型函数为李雅普诺夫函数,即
当,时, ;当,时,,因此为负半定。根据判断,可知该系统在李雅普诺夫意义下是稳定的。
另选一个李雅普诺夫函数,例如:
=
为正定,而
为负定的,且当,有。即该系统在原点处是大范围渐进稳定。
闭
环系统的状态方程为
其齐次方程为
显然,原点为系统的唯一的平衡状态,选李雅普夫函数
可见,在任意的值均保持为0,而保持为常数
这表示系统运动的相轨迹是一系列以原点为圆心,为半径的圆。这时系统为李雅普诺夫的稳定,但在经典控制理论中,这种情况属于不稳定,这的自由解是一个等幅的正弦振荡,要想使这个系统不稳定,必须改变系统的结构。
七、图示的控制系统,试设计状态反馈矩阵,使闭环系统输出超调量和峰值时间。
解:传递函数
又因为二阶系统单位阶
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