现代控制理论试卷答案与解析.doc

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现代控制理论试卷答案与解析

现代控制理论试卷作业 一.图为R-L-C电路,设为控制量,电感上的支路电流和电容C上的电压为状态变量,电容C上的电压为输出量,试求:网络的状态方程和输出方程(注意指明参考方向)。 解:此电路没有纯电容回路,也没有纯电感电路,因有两个储能元件,故有独立变量。 以电感上的电流和电容两端的电压为状态变量,即令:,由基尔霍夫电压定律可得电压方程为: 从上述两式可解出,,即可得到状态空间表达式如下: =+ 二、考虑下列系统: (a)给出这个系统状态变量的实现; (b)可以选出参数(或)的某个值,使得这个实现或者丧失能控性,或者丧失能观性,或者同时消失。 解:(a)模拟结构图如下: 则可得系统的状态空间表达式: (b) 因为 所以:当时,该系统不能控;当时,该系统能控。 又因为: 所以:当或时,该系统不能观;当且时,该系统能观。 综上可知:当时或且时,该系统既不能控也不能观。 三、已知系统的状态转移矩阵为: (1)试确定矩阵,并验证确为上式。 (2)已知求,以下采用三种方法计算,并对计算结果进行讨论。 解:(1)利用书上P53状态转移矩阵的性质四:对于状态转移矩阵,有 即 当t=0时 验证:(利用P59的公式(2-24)来验证) 解得:,,有一对复根,重根部分按公式(2-24)处理,非重根部分的仍按公式(2-23)计算。 且 所以: 四、有两个能控能观的单输入—单输出系统: : : (1)按图把、串联,针对推导状态方程。 (2)判断以上系统的能控性和能观性。 (3)把串联系统的连接顺序颠倒过来,再推算系统的状态方程及能控、能观性。 (4)求、及串联系统的传递函数矩阵,并对(2)和(3)讨论。 解:(1) 所以 因而 得状态方程: (2) A= b= 所以 所以该系统不能控。 所以 所以 该系统是能观的。 (3) 所以 所以 所以此时该系统能控。 而 所以此时该系统不能观。 (4) = 当、按照(2)的连接方式串联时, 当、按照(2)的连接方式串联时, 由上边的传递函数结果可知,当子系统串联时,颠倒其先后次序,虽然传递函数相同,但系统的能控性、能观性则不一定相同。 五、试求下列系统的能控性分解及能观性分解: 解:(a)能控性分解: , 所以 ,故该系统不能控。 构造非奇异矩阵 ,所以 (b)能观性分解: 所以 所以该系统不能观。 构造非奇异矩阵: ,所以 六、试用李雅普诺夫第二法,判断下列系统的稳定性。 (1) (2)系统结构图如下,对结果进行讨论,采取什么措施可使系统稳定? 解: 原点=0是系统的唯一平衡状态。选取标准二次型函数为李雅普诺夫函数,即 当,时, ;当,时,,因此为负半定。根据判断,可知该系统在李雅普诺夫意义下是稳定的。 另选一个李雅普诺夫函数,例如: = 为正定,而 为负定的,且当,有。即该系统在原点处是大范围渐进稳定。 闭 环系统的状态方程为 其齐次方程为 显然,原点为系统的唯一的平衡状态,选李雅普夫函数 可见,在任意的值均保持为0,而保持为常数 这表示系统运动的相轨迹是一系列以原点为圆心,为半径的圆。这时系统为李雅普诺夫的稳定,但在经典控制理论中,这种情况属于不稳定,这的自由解是一个等幅的正弦振荡,要想使这个系统不稳定,必须改变系统的结构。 七、图示的控制系统,试设计状态反馈矩阵,使闭环系统输出超调量和峰值时间。 解:传递函数 又因为二阶系统单位阶

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