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一，简答题 仿生机器人的定义是什么，特点是什么? 答：仿生机器人是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人是轴向和径向的位置移动，还有就是部件的三维移动与位置移动。接近开关，旋转编码器，位置开关等。。。一般精度要求要比工业机器人低，另外要有相应的视觉系统进行图像的采集与处理。功率要求也低，采用的动力元件也不同。一般载荷小，机器人结构设计较简单具有特殊功能特性的机器人，他们能够完成普通机器人所不能完成微机器人是在微细加工技术和微型机械电子产品基础上迅速发展起来的一个多学科交叉的前沿研究是微机电系统的重要分支，是微机电系统发展的高级形式微执行器技术 微执行器的研究，一直是微机械发展的关键 在一定程度上标志着一个国家微机械发展水平 。相比微传感器，实用化的微执行器还很少。微执行器大多还处在发展阶段，存在设计、控制、精度、环境影响等重要问题。 (2) 检测技术 在微机器人上配备传感器后可以检测微机器人的运动参数 环境参数，储和传递检测到的信号。作为机器人的感觉器官，传感器须具备拾取信息、传递信息的功能同时还须满足尺寸小、分辨率高、稳定性和可靠性好、时间响应快等特点. (3) 能源供给 微机器人的能量供应方式可分为有缆和无缆，无缆是微机器人发展的未来趋势。其中无缆又可分为内部供应型和外部供应型两种内部供应的能量大多是电能，一般采用电池电容器供能。电池输出功率的连续性好，但是很难小型化。外部供应型大致有以下几种：!光供应方式，该 方式用光作能源. (4) 控制技术 微机器人的控制关键是在微小尺寸水平上的集成，即集成的机 载控制器。目前这个技术还没有很好地解决，有待计算机和部分外设集成技 术的突破 。 仿生机械的主要研究领域？ 答：模仿生物的形态、结构和控制原理设计制造出的功能更集中、效率更高并具有生物特征的机械。研究仿生机械的学科称为仿生机械学，它是20世纪60年代末期由生物学、生物力学、医学、机械工程、控制论和电子技术等学科相互渗透、结合而形成的一门边缘学科。 仿生机械研究的主要领域有生物力学、控制体和机器人。生物力学研究生命的力学现象和规律，包括生体材料力学和生体流体力学，生体机械力学和生体流体力学。控制体和机器人是根据从生物了解到的知识建造的工程技术系统。其中用人脑控制的称为控制体(如肌电假手、装具)；用计算机控制的称为机器人。仿生机械学的主要研究课题有拟人型机械手、步行机、假肢以及模仿鸟类、昆虫和鱼类等生物的各种机械。 二．论述题。 1.机器人主要有几部分组成，每个部分简介/ 答。机器人一般由执行机构，驱动装置，检测装置和控制系统和复杂机械等组成。 （1）执行机构 即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为 机器人高科技产物关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同，机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端）和行走部（对于）等。驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电，输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，如步进电机、伺服电机等，此外也有采用液压、气动等驱动装置。检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测装置的大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。 　　控制系统有两种方式。一种是集中式控制，即机器人的全部控制由一台完成。另一种是分散（级）式控制，即采用多台来分担机器人的控制，如当采用上、下两级微机共同完成机器人的控制时，常用于负责系统的管理、通讯、运动学和动力学计算，并向下级微机发送指令信息；作为下级从机，各关节分别对应一个进行插补运算和处理，实现给定的运动，并向主机反馈信息。根据作业任务要求的不同，机器人的控制方式又可分为点位控制、连续轨迹控制和力（力矩）控制。 观《机器人之恋》有感 宝莱坞科幻大片，讲述一位天才科学家设计的智能机器人七弟他有了人类的感情，爱上了这个科学家的女朋友。正因为如此，导致机器人“七弟”后来被科学家的老师利用，变成了杀人