ABB机器人(一系统介绍).ppt

名全實業股份有限公司 一.系統介紹 1.1簡介 本手册係針對ABB機器之初學者所編輯,包括了機器人之介紹與基本操作方式.您不需具備機器人操作經驗,只需依照本手册之介紹順序,依序進行,反覆練習即可充份掌ABB機器人之操作. 本手册分為四大部份:系統介紹、系統操作、程式處理與其它主題。於系統介紹部份，對ＡＢＢ機器人安全設計、機器人架構、操作面板及教導盒均有詳細的介紹。於系統操作部份，則對ＡＢＢ機器對ABB機器人安全設計、機器人架構、操作面板及教導盒均有詳始約介紹。於系統操作部份，則對ABB機器人如何開機、程式操作、程式執行到關機等均有詳始敘述。程式處理部份則教導如何編輯、修改程式、程式儲存、列印等。其它主題部份則對一些不同約單項作簡短的介紹。 本手冊係採圖形為主，配合了文字敘述之方式編輯。初學者可以很容易的了解ABB機器人的操作方式。本手冊提供了初學者必要的機器人基本操作知識，如需對ABB機器人有更進一步的了解，可參閱下列手冊： Product Manual（產品手冊） 說明機器人產品規格、尺寸、安全認證規範、系統組成簡介、安裝架構初始設定、定期保養、維修故障及排除方法、電控線路圖、機構拆卸零件圖及料號。 User Guide(使用者手冊) 提供操作機器人的基本觀念，基本功能的說明介紹，最主要為 S4C控制箱及教導盒的操作說明，錯誤訊息查詢，詳始的機器人程式語言 操作參考。 RAPID Reference Manual(RAPID程式語言手冊) 有關編寫程式的詳始語法說明、指今內容、功能、使用、資料的結 構、函數型態等等。 注意：本手冊中顯示之程式書面，與你機器人教導盒上所顯示的程式也許不同，然而操作約方式是一樣的。 1.2安全 操作機器人時，不論是在訓練或正常操作，都必須注意安全。尤其在進入機器人作業範圍時，更需小心避免造成人員受傷，希望所有人員都遵守安全則，詳細安全規範在“使用者手册”的安全章節中有說明，務必仔細參閱。 本機器人完全符合EEC機器設備及ANSI/RIA 15.06-1992的健康及安全標準，機器人的設計以絕對安全為目標，它具有對安全系統連續監控的雙迴路設計，如有任何錯誤產生，馬逹電源會切斷而立即煞車。使用搖桿方式操作機器人運動，不須分神尋找按鍵。此外，下列的機器人功能設計更能確保機器人的安全性。 操作方式：機器人可分手動或自動操作， 1.3系統簡介 1.3.1一般介紹(General) 機器人系統由控制器與機器人本體兩大部份組成，控制器與機器人本體間以一條電源線與一條訊號線連接。 1﹒3﹒3控制器（The Controller） 控制器主要部份如圖所示 1教導盒(Teach Pendent) 2主電源開關（Mains switch） 3防爆指示灯 4緊急停止（Emergency Stop) 5磁碟機(Disk drive） 6電纜掛鉤（Cable holder) 7馬逹電源開(Motors on) 8馬逹電源關(Motors off) 9使用計時器(Duty time counter) 10操作模式選擇開關(Operating mode selector) 11教導盒電纜接頭（Connection for teach pendant） 1.3.4操作面板(Operator‘s Panel) 1.自動操作模式AUTOMATIC（生產模式） 用於自動執行己完成之生產程式，此時機器人無法經由搖桿操作 2.手動操作模式MANUALREDUCED SPEED（程式編輯模式） 用於在機器人移動範圍內工作及程式編輯時 3.手動全速模式MAN FULL SPEED（測試模式） 用於測試機器人程式全速執行時 4.馬達電源開啟(MOTORS ON) 在馬達電源開啟MOTORS ON狀態，機器人各軸馬達送電，準備於接受訊號時，立即開始運轉。且按鍵之顯示燈會保持亮著的狀態 5.馬達電源關閉(MOTORS OFF) 在馬達電源關閉MOTORS OFF狀態下，將關閉送至馬達之電源 6.緊急停止(Emergency Stop) 當按下緊急停止開關時，機器人無論在何種狀態及模式下均會立即停止。如欲重新開啟馬達MTORS ON，則此按鍵必需回復至原位置﹒ 1.3.5教導盒 緊急停止（Emergency Stop） 當按下緊急開關時，此時機器人無論在何種狀態及模式下均會立即停止,如欲重新開啟馬達MOTORS ON，則此按鍵必需回復至原來位置 使動裝置（Enabling Device）（安全操作用） 在教導盒上有一按鍵開關，當按下第一段時，會啟動機器人馬達在開的狀態（當操作模式是在手動模式的狀態下）而當此使動裝置放鬆或被按在第二段時，這時機器人轉換成停止及馬達關（MOTOR OFF）的狀態﹒如果此使動裝置再被啟動時，約在半秒鐘之內