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Beckhoff机器人
Beckhoff控制器在机器人应用案例 上海世博会唱京剧的机器人 AEMK Systems 公司生产的DeltaBot 是一种超高速机器 人，具备每分钟超过 120 次的拾放能力 * August 2009 EtherCAT Application * Decisive Factors: Performance Example: Robotics xRob Project, Germany: Anton August 2009 EtherCAT Application * Decisive Factors: Performance Example: Robotics Willowgarage, USA: Personal Robot 2 August 2009 EtherCAT Application * Decisive Factors: Performance, Integration Example: Robotics DLR, Germany: Rollin Justin August 2009 EtherCAT Application * Decisive Factors: Performance, Integration Example: Robotics Redone Technologies, Korea 多个机器人作业可按照事先预定的动作同步进行，这涉及到机器人自身定位、机器人之间的信息交换及协调等关键技术 使用的控制组件： C6350：控制柜式工业 PC CP62xx： “经济型”面板型 PC EK1100：EtherCAT 耦合器 EL4132：双通道模拟量输出端子模块 EL5101： 增量编码器接口端子模块 EL2521：单通道脉冲串输出端子模块，用于步进电机 TwinCAT：软 PLC /运动控制 由上海大学研发的机器人身着传统的京剧服装，其操控和协调通过基于 PC 和 EtherCAT 的 Beckhoff 自动化平台实现 DeltaBot 高速机器人系统由以下主要组件构成： 1、Beckhoff 运动控制系统由四根轴组成，使用了 AX52xx 系列 EtherCAT 伺服驱动器、1 台 AM 系列伺服电机和其它 3 台由 第三方厂商提供的电机 2、EtherCAT 端子模块，用于机器人上所需的所有 I/O ，用作连 接所有传感器的接口 3、TwinCAT 软件，用于控制机器人及其附属设备 4、TwinCAT ADS ，用作 DeltaBot 与系统其它部分进行通讯的接口 DeltaBot 的运动速度飞快，500 毫秒内便可完成大部分轨迹运动。这 样，几乎不存在通讯抖动时间，即使是个位数毫秒范围内的抖动 * * * * * * * * * *
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