附件16无人机花样队列赛规则.doc.docVIP

2016年“哈尔滨银行杯”黑龙江省智能机器人竞赛 无人机花样队列赛1竞赛概述 无人机花样队列赛是根据《中华人民共和国体育法》、《中国素质体育机器人运动通用竞赛规则》的相关规定，结合多旋翼无人机灵活、操作性强的性能特点，设立的竞赛项目。该运动项目由参赛队的5名飞控手分别操控5架多旋翼无人机在空中进行花样队列变换，依次完成“一字形”队列悬停和移动、“V字形”队列悬停和移动、“菱形”队列悬停和移动的队列变换任务，其目的是考察各参赛队飞控手操控无人机的能力和团队协作能力，分数高的参赛队获胜。 2竞赛要求 2.1竞赛组别 比赛分为2个组别：青年组(14-17岁)和成人组(18周岁以上，含18周岁)。 2.2竞赛器材 无人机花样队列赛的竞赛器材为四旋翼无人机，每个参赛队有5架无人机参加比赛，其中1架无人机为长机，其余4架无人机为僚机。长机与僚机在机身颜色等方面要有明显的标识区别。每个参赛队可准备2架无人机作为备用机。 各参赛队所用竞赛器材是经中国机器人运动工作委员会认证通过的四旋翼无人机器材，详见中国机器人运动工作委员会官网()。 2.3竞赛人员 每支参赛队伍由7名成员组成，其中领队1名、教练员1名、队长1名、队员4名。比赛过程中，队长操控长机、队员操控僚机，相互配合共同完成竞赛任务。 2.4竞赛场地 无人机花样队列赛的竞赛场地长60m、宽42m，场地示意图如图1所示。 图1 无人机花样队列赛竞赛场地示意图 竞赛场地分为起降区域、1号区域、2号区域和3号区域四个部分。竞赛场地外有飞控手操作区域、设备维护区域和备赛区域三个部分。各区域用途如下： (1)起降区域 各参赛队无人机在该区域完成起飞和降落任务，该区域设置5个半径为0.25m的圆形起降位置。 (2)1～3号区域 各参赛队的无人机须在1～3号区域上空完成竞赛规定的各种队列变换任务，即“一字形”队列、“V字形”队列、“菱形”队列和自选动作。 (3)飞控手操作区域 各参赛队的飞控手在该区域操控无人机完成起降、队列变换等任务，仅限在此区域内移动。当无人机发生故障、撞机、坠机等事故时，飞控手经裁判许可后，可去设备维护区域维修或更换新的无人机。 (4)设备维护区域 无人机发生故障、撞机、坠机等事故时，各参赛队在该区域维修或更换新的无人机。 (5)备赛区域 各参赛队在竞赛开始前在该区域进行赛前工作准备。 3竞赛流程 3.1检录 各参赛队所用竞赛器材须在赛前完成检查、测试等检录工作，经检录符合项目器材标准要求的无人机方可参赛。 3.2赛前准备 各参赛队可在赛前20min进入备赛区域，进行设备调试等准备工作。 3.3竞赛过程 各参赛队依次进行比赛，即每次比赛场地内仅限一支参赛队伍，比赛时间为6min。 4竞赛任务 4.1竞赛任务概述 该项目要求参赛队的无人机从起降区域完成起飞任务，在空中依次完成“一字形”队列悬停和移动、“V字形”队列悬停和移动、“菱形”队列悬停和移动的队列变换任务后，降至圆点完成降落任务。在完成队列变换任务和整体移动时，规定每架无人机之间的间距为3～5m、飞行高度≥30m。 该竞赛任务考察各参赛队飞控手操作无人机的能力以及在无人机花样队列起飞、队列变换、降落这三个任务中各参赛队飞控手的协作能力，分数高的参赛队获胜。 (1)“一字形”队列阵型如图2所示。“一字形”队列分为横向队列和纵向队列，该项目所指“一字形”队列均为横向队列，长机位于队列中单位置，僚机位于长机两侧。 图2 “一字形”队列阵型图 (2)“V字形”队列阵型如图3所示，该项目要求长机位于“V字形”队列的顶点处，僚机位于两侧。 图3 “V字形”队列阵型图 (3)“菱形”队列阵型如图4所示，该项目要求长机位于“菱形”队列的中心位置，僚机位于“菱形”队列的四个顶点处。 图4 “菱形”队列阵型图 4.2起飞任务 各参赛队伍完成竞赛器材检录后，须按照本规则的要求将5架无人机分别放置到起降区域中5个起降位置上，呈一字形排列，如图5所示。 图5 起降区域和起降位置示意图 裁判宣布竞赛开始后，参赛队的5名飞控手操控各自的无人机，同时起飞升空，10s内飞至30m(含)以上高空;在起降区域上方的5架无人机组合成“一字形”队列，并悬停10s(含)以上，以保证裁判员能准确依据队列阵型进行评分。 4.3队列变换任务 各参赛队5架无人机须完成队列变换任务如下： (1)从起降区域上方保持“一字形”队列整体飞行至1号区域上方，并悬停10s(含)以上; (2)从1号区域上方保持“一字队形”队列整体飞行至2号区域，在2号区域上方变换成“V字形”并悬停10s(含)以上; (3)从2号区域上方保持“V字队形”队列整体飞行至1号区域，在1号区域上方变换成“菱形”队列并悬停10s(含)以上; (4)从2号区域上方保持“菱形”队列整体飞行至起降区域