控制方法及液压桩机机身找平控制器设计.doc

控制方法及液压桩机机身找平控制器设计 李硕，刘水昌，陈维克 机械工程学院，湖南，株洲，湖南， 421000中国湖南大学商学院摘要：液压桩机机身快速精确下肢球6 ，这就是所谓的铰接点。 Theleveling是关键因素，以保证工作效率和一堆汽车行走实现沿长船走。为了满足快速提高坠落和高店跟踪这两个目标通过行走轮，工作的基础上，对机身平台支持的研究，打桩整平后的运动过程中获得稳定基础，本文进行控制组装和加工前，液压桩机机身汽车机身的支架和研究连接通过定位拉杆平衡并设计了一种并行控制器基于PLC 关键词：桩机，汽车整平;控制策略;控制器的设计引言 使用机器本身以及对重力作为预制桩液压图1的电阻。液压桩机机身Constructionpile司机按prefabricates一堆和平稳定为1 - 机身机身2旋转斧， 3 - 拉杆;地面。由于其施工效率高，其4 - 悬臂体; 5 - 腿油缸; 6 - 无振动，无噪音的根据platformuser的连接条件为喜欢这款机器的旅游Trolleyconstruction过程。桩机机身结构和各部分，我们可以简化theleveling的关键是保证桩身质量，只有机身平台显示在图2中，并建立adepended对传统手动控制练级方式就是身体的平台坐标，如图2 。 Whenalready不能满足目前的高机身构造平整，四个行走的汽车之一是validatedefficiency和高平整精度的要求，在与其他三个都可以对X和Y direction.other用手移动，因为庞大的体重，桩机电液阀和比例方向阀。 图1。液压桩机机身施工 1 - 机身机身 2-旋转斧 3 - 拉杆; 4 - 悬臂体 5 - 腿油缸 6 - 旅行拉杆箱 机身平台，其建设或行走过程取决于四个液压支腿完全，甚至压力的机身和腿部也由机身决定水平度，高精度的水平可以保证该机身和腿部紧张的状况更理想的，否则，其紧张状况将进一步恶化，影响机器或腿的使用寿命，甚至会导致图2。坐标系的液压桩机Fuselagesafety事件。因此，根据机身构造和理论offuselage汽车练级和控制器的设计对控制策略的研究是空间机构的spatialsignificant无论是在理论和实践的自由度数，也是运动的机制之一，可以通过followingpile导出机智能化发展的关键技术。 图2 根据机身构造和原理空间机构，空间的自由度数移动机构可以通过下面的推导公式[1]：-------------（1） 在式（1） ： n是有源元件的数目 该平台的机制，I是ilevel运动副约束数， Pi是ilevel运动副的组件号 “ FIS当地自由号。 该平台结构，n=9, p6 = 1 p4 = 7 P3 =4? p2=0。 FIS的本地学位智能系统的设计与工程应用2013第三次国际会议绕其自身轴线的4活塞杆自由旋转，F =4 四个运动自由度机身平台。主要有：绕X旋转， Y，Z三个轴和Z轴方向运动。在这个系统中，旋转自由度绕Z方向不是必需的，并且没有对应的原动件，以驱动它。因此，对于液压桩机四腿支撑的平台，其有效自由度为F = 3 。但有4个驱动器的腿，并在驾驶辅助是多余的。因此练级过程中，只有三条腿运动独立，而其他必须遵循的运动规律与其他腿，否则干扰会出现[2]三。液压静力压桩机机身 水准测量计划液压打桩机的基本控制原理机身平台调平以下内容：检测后平台倾斜信息，控制器发出控制信息，使机体平台倾斜值逐渐减少，并最终满足使用要求。首先，平台的位置和姿态，应获得带位置逆求解方法[3] [ 4 ]，然后控制器与理想位置比较输出的姿态，以获得控制矢量，从而使该平台能够与理想的运动路径。 初始位置和协调系统液压打桩机机身平台都显示在图2中，该平台的机身不平度是（） 11 ， βα ，并且地面支持平台的不平度的是（） 22 ， βα ，该液压桩机机身倾斜角度平台是（ ）XY θθ 。为了描述的运动体平台液压桩机调整过程中，一个坐标系中建立的向上和向下平台，支腿支承点（5,6,7,8 ）是在相同的平面上，并且向上平台1,2,3,4点是在相同的平面。运动的坐标系的原点1 111 OXYZ ü被固定在铰链点1的中心上部平台和腿，并在平面O1X1Y1与上部平台1234和平台重合电平被认为是初始位置，并且移动坐标系移动alonge与上平台;固定坐标O- XYZis与固定的中心下铰点5和平面OXYis总是水平。动坐标系