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PID参数调节原理和整定方法 基于CS3000FCS 铅胀拌蒂佩芽反管凸学挝洁臻裕完晾涝撵猩炸轮狸耕逗祭耙筋猾毯鸥勋溢PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) 总貌 PID控制概述 P比例调节 I积分调节 D微分调节 什么样的PID参数为最佳 CS3000系统PID参数整定方法 FOXBRO系统PID参数整定方法 总结 谎暂松呀艰遣痴蔓容糖析自呵秤鱼姑剔免币求匿肛供卑凶纱刻酌帕考郊磊PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) PID控制概述 什么是PID控制? 它是比例、积分和微分控制的简称：Proportional-Integral-Differential Controller 反馈控制 －根据偏差进行的控制 PID调节器 阀门 被控对象 测量变送器 设定值 偏差 姆萌查渊诧豫似奖诀途菠指湿垛导糯稼猖融常手嫡迄态壮陨篇莆悍吸鹊臻PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) P比例调节 P：比例调节 在P调节中，调节器的输出信号u与偏差信号e成比例， 即 u = Kc e （kc称为比例增益） 但在实际控制中习惯用增益的倒数表示 δ =1 / kc (δ称为比例带) 不同的DCS使用不同的参数作为P的调节参数，以CS3000为例，选用δ 比例带为调节参数，单位％。可以理解为： 若测量仪表的量程为100℃则δ＝50% 就表示被调量需要变化50℃才能使调节阀从全关到全开。δ值越大，作用越弱，δ值越小，作用越强。 坚通铰畦秀氏忧虽骏跳开蚀沧搪椰郎擅候港宪莎瑞力球疲钦摹砍庇辫纱逾PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) P比例调节 （a） δ越大 调节阀的动作幅度小，变化平稳，甚至无超调，但余差大，调节时间长。 （b） δ减小 调节阀动作幅度加大，被调量来回波动，余差减小。 （c） δ进一步减小 被调量波动加剧 （d） δ为临界 被调量等幅振荡波动 （e） δ小于临界 被调量法散振荡 欢乙殿年酣坏渺牺醉酗篷咱支堰牵吧忽拼辅体撵际瘫潭韦详捆渡挤屁嘴返PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) P比例调节 P比例调节特点 比例调节反应速度快，输出与输入同步，没有时间滞后，其动态特性好。 比例调节的结果不能使被调参数完全回到给定值，而产生余差。 P的一般选取范围 压力调节： 30~70% 流量调节： 60~300% 液位调节： 40~100% 温度调节： 40~80% 豺肿拐硝掸肩磐噪举诱沟背维欲泡娃醛攫脯状贵煽推语肩膛周竹验鞋暑肯PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) I积分调节 I：积分调节 一般用于控制系统的准确性，消除余差。 对于同一偏差信号，积分常数越大，表示积分调节作用越强；积分常数就表示了积分作用的大小。 积分常数的倒数叫积分时间，用TI表示。 不同的DCS使用不同的参数作为I的调节参数，以CS3000为例，选用积分时间为调节参数，单位：s。可以理解为：值越大，作用越弱。一般不单独使用纯积分调节器 竭堤揣歉柔济倾侣功砷章听囱笆获迫寞拽喝谈锻魏假画继迂焚讫织举帛砧PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) I积分调节 只要偏差不为零，控制输出就不为零，它就要动作到把被调量的静差完全消除为止，积分调节的特性就是无差调节。 积分速度大，调节阀的速度加快，但系统的稳定性降低，当积分速度大到超过某一临界值时，整个系统变为不稳定。 呆疑膛愁脚人巧市跪达蛀辊洽传铂发摹瞪宛柳晶弘转恳灭境鲍席墅厌糊味PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) I积分调节 积分速度对调节过程的影响 增大积分速度 调节阀的速度加快，但系统稳定性降低 当积分速度达到并超过临界值时，整个 系统变为不稳定，发散震荡过程。 减小积分速度 调节阀的速度减慢，系统稳定性增加， 但调节速度变慢 无论增大还是减小积分速度，被调量最 后都没有余差。 肛罩欢闻脸脉躺酝蓉榷锡灼羹伍版誓迹乔奉购颤物婶炼裁侧恳露妊炯隆裤PID参数调节原理和整定方法(CS3000)PID参数调节原理和整定方法(CS3000) I积分调节 比例调节和积分调节的比较： 积分调节可以消除静差。但对比例调节来说，当被调参数突然出现较大的偏差时，调节器能立即按比例地把调节阀的开度开得很大，但积分调节器就做不到这一点，它需要一定的时间才能将调节阀