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* * 质点的达朗伯原理 质点系达朗伯原理 刚体的惯性力系简化 平动刚体： 定轴转动刚体： 向质心C简化 向质心C简化 向轴心O简化 平面运动刚体 向质心C简化 例4： 匀质圆盘和匀质杆的质量均为m，圆盘半径为r，杆与水平面的夹角为?，与地面的动滑动摩擦因数为 fd，初始时盘心O点的速度为u，在地面上纯滚动，试求系统移动的距离 S 及运动时圆盘所受的摩擦力。 问题：1：系统有多少未知约束力？ 2：用什么方法求解未知量？ 达朗贝尔原理与动力学普遍定理的综合运用 C 解： 系统有一个独立的 未知运动量 6个未知的约束力,共7个未知量. 可建立6个独立的“平衡方程” 应用动能定理的微分形式 [OA杆] 应用动静法： 代入（1）式 [圆盘] 其中 *
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