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? R. Siegwart, I. Nourbakhsh 2012-2013学年第一学期第十讲机器人导论 王国利 信息科学与技术学院 中山大学 地图表示/Map Representation 里程计、航迹推算/Odometry, Dead Reckoning 基于外部传感器的定位, 信标或路标 基于概率地图的定位 5.5 Perception 信念表示/Belief Representation a) 连续地图 单一假设 b) 连续地图 多重假设 d) 离散地图 概率分布 d) 离散拓扑地图 概率分布 5.4 单一假设信念/Single-hypothesis Belief  – Continuous Line-Map 5.4.1 单一假设信念/Single-hypothesis Belief – Grid and Topological Map 5.4.1 网格表示-多假设/Grid-base Representation - Multi Hypothesis 20 cm2的网格 5.4.2 Courtesy of W. Burgard 地图表示/Map Representation 地图的精度与应用 特征精度与地图精度 精度与计算复杂 连续/分解：具体?抽象 5.5 环境表示/Representation of the Environment 环境的表示/Environment Representation 连续度量 ? x,y,q 离散度量 ? 度量网格 离散拓扑 ? 拓扑网格 环境建模/Environment Modeling 裸传感数据, e.g. 机关测距数据, 灰度图像数据 数据规模大, 单个数据低水平区分度 利用所有获取的数据 低层次特征, e.g. 几何特征 中等数据规模, 平均水平的区分度 过滤出有用的信息, 仍然有歧义性 高层次特征, e.g. 门, 车, 埃菲尔铁塔 小规模数据, 高区分度 过滤出有用的信息, 歧义性小，但未必充分 5.5 地图表示\Map Representation: Continuous Line-Based 建筑图/Architecture map 线段表示/Representation with set of infinite lines 5.5.1 地图表示\Map Representation: Decomposition (1) 精确地胞元分解/Exact cell decomposition 5.5.2 地图表示\Map Representation: Decomposition (2) 固定胞元分解/Fixed cell decomposition 窄通道消失/Narrow passages disappear 5.5.2 地图表示\Map Representation: Decomposition (3) 适应胞元分解/Adaptive cell decomposition 5.5.2 地图表示\Map Representation: Decomposition (4) 固定胞元分解– Example with very small cells 5.5.2 Courtesy of S. Thrun 地图表示\Map Representation: Decomposition (5) 拓扑分解/Topological Decomposition 5.5.2 地图表示\Map Representation: Decomposition (6) 拓扑分解/Topological Decomposition 节点 连接 (弧) 5.5.2 地图表示\Map Representation: Decomposition (7) 拓扑分解/Topological Decomposition - 传感：根据拓扑图检测位置 - 控制：结点之间的移动能力 5.5.2 发展现状/State-of-the-Art: Current Challenges in Map Representation 现实世界是动态的/Real world is dynamic 感知面临的主要挑战/Perception is still a major challenge 出现误差不可抗拒 难以提取有用信息 穿越空旷地带/Traversal of open space 如何创建拓扑关系/How to build up topology (boundar