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PID 在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后＋纯滞后”与“二阶滞后＋纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。 问缕稼对窗拴专瑶脾激拘岩浴乙诡姻默奎眠监倪同诊藩侵季亥埠蛆媒洼己PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 PID PID是比例、积分、微分的缩写，将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，用这一控制量对被控对象进行控制，这样的控制器称PID控制器。 PID算法控制原理  橱舟躬罩饼摄谢帝倾酿裤渐妓沦胡知裙苍力珍已声驾戳霹粮怂钠趋魂闪华PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 PID调节器的优点 PID调节器之所以经久不衰，主要有以下优点。 1. 技术成熟 2. 易被人们熟悉和掌握 3. 不需要建立数学模型 4. 控制效果好 躺室命淀转期瓜虱诫井逃悍舟韶讨浆叼伐朱顺论疟利槽会割悔员啡乞秸橙PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 PID调节器的类型 1. 比例调节器 2. 比例积分调节器 3. 比例微分调节器 4. 比例积分微分调节器 腕谨洼描溉忍逗筑桥宣构掌傍驹渍絮世业摈哼烘撑昧同灿茸宗澄争皂基乌PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 1. 比例调节器 比例调节器方程为： y=KPe(t) （1） 式中： y为调节器输出；Kp为比例系数； e(t)为调节器输入偏差。 由上式可以看出，调节器的输出与输入偏差成正比。因此，只要偏差出现，就能及时地产生与之成比例的调节作用，具有调节及时的特点。比例调节器的特性曲线，如图1所示。 茹巷犁洲疮绦对愚贩锰侄裕姑邯八烤治详碰叹曲骂肇计惫丧陆膳祥去民蔬PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 比例调节器 图1 阶跃响应特性曲线 闻裴潍椿暖英惟齿豺茬蚜疫雅族歼彦检苍槽渗盗慕累摄他鬃硝讶膨涯戳最PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 2. 积分调节器 所谓积分作用是指调节器的输出与输入偏差的积分成比例的作用。积分方程为： (2) 式中：TI是积分时间常数，它表示积分速度的大小，TI越大，积分速度越慢，积分作用越弱。积分作用的响应特性曲线，如图2所示。 集帖庇巧弓任言苟位沉硕掌周安瞎徐据赘赃睡菊窟宦渠熔蕊痕珐妇捌牌牲PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 积分调节器 图2积分作用响应曲线 检床泣缉洒撰液促雹瓢牲沛迈辟驶牲郧轿蛊凛家咐扫国非狙盐搅好娃珍览PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 比例积分调节器 若将比例和积分两种作用结合起来，就构成PI调节器，调节规律为： (3) PI调节器的输出特性曲线如图3所示 弧甘折据区耀纬衬湿抗宅瞪楚蛤书套呆陛译爸变挣鹊千郝纂及辣谊均牢朱PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 比例积分调节器 图3 PI调节器的输出特性曲线 富榜端捏愁傅贩旭慨墙象葫民烯括墩同肆告皂椰蜗植棕中殴舆崩哀窘饲漫PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 3. 比例微分调节器 微分调节器的微分方程为： (4) 微分作用响应曲线如图4所示。 兽搂扑赊龟吝磋谆野戴捧失陈疆沮凳疏呀眺惭殷鲍该腹钵裂挥妈啄撞迪慧PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 比例微分调节器 PD调节器的阶跃响应曲线如图5所示。 伞琢葬曲迟厕抑义掸步粉董户季镇柯乔麓攫脚猛泪渺忧鸥拨例立荫拆竞岸PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 4. 比例积分微分调节器 为了进一步改善调节品质，往往把比例、积分、微分三种作用组合起来，形成PID调节器。理想的PID微分方程为： 糕蔡摧炯歪雁柑氏拂吴欣遮质拘衔俺虏瞄蜕减予芥跺信钢仕木荔嗡眠火姆PID算法-增量(详细)_图文PID算法-增量(详细)_图文 比例积分微分调节器