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本系统包括两大部分: 大型石材雕刻机器人系统 小型木材(泡沫)雕刻机器人系统 项目所能提供的环境条件: 220V市电、50Hz; 380V三相交流电 城市自来水接口(水压≈0.15Mpa) 设备可利用工作空间大小:长10m×宽6m×高5m 大型石材雕刻机器人系统: 功能: 大尺寸(长≥1500mm、宽≥1500mm、高≥2600mm)雕塑造型的无人看管雕刻加工 坚硬材料(花岗岩、青石、大理石)的雕刻加工 不规则胚料(根雕、随形雕刻)的雕刻加工 系统组成: 硬件系统: 机器人本体: 负载 (第6轴最前端P点负载）≥350kg 附加负载 ≥100kg 运动轴数: 6 最大工作范围 ≥2800mm 空间位置重复精度≤±0.08mm 最大负载工况下空间位置精度≤±0.1mm 开放式工业机器人控制系统（支持二次开发） 防护等级不低于IP 65 水平回转变位机: 负载≥10000kg 极限工况下重复定位精度(台面直径取1600mm时圆周某处点的空间位置)≤±0.1mm 回转平台转轴需与机器人联动。 台面直径≥1600mm 台面平整度≤±0.1 mm 台面防水防锈 台面为工装安放预留T型槽，用于固定随行工装 变位机带有3套随行工装，重复定位精度≤0.04mm 随行工装便于随时拆卸搬运工件。 最大转速≥10RPM 回转范围：±∞ 机器人控制器： 采用标准的工业控制计算机（内存≥2G；CPU主频≥2.0GHz；硬盘≥320G） 采用WINDOWS操作界面 开放式编程软件，允许用户二次开发 具备（以太网接口数≥1，串口数≥3，USB口数≥4，PCI卡槽数≥2，并口数≥1） 中英文多种语言菜单 支持多种标准工业控制总线：INTERBUS、PROFIBUS、DEVICENET、CANBUS、CONTROLNET、ETHERNET、 REMOTE I/O 16路及以上数字输入输出 2路及以上模拟输出 加工程序存储能力：≥5000行 单套控制器同步控制轴数≥12（机器人本体轴和外部轴） 插补循环时间：≤12 ms 伺服控制循环时间：≤1 ms 可连接外接显示器、鼠标、键盘 具备断电保护功能 保护等级不低于IP54 至机器人电缆总成 ≥7米 自动存储操作和系统日志 极限工作环境温度：最低温度≤0℃；最高温度≥50℃ 手持示教器： 保护等级不低于IP54 中/英等多种语言菜单 具备6D空间鼠标 工作模式切换旋钮 人体学始能开关≥2位 控制电缆长度≥10m 具备开始/停止/紧急停止按钮 机器人底座： 耐酸碱，抗氧化 强度满足花岗岩雕刻加工要求。 刀具架： 可放置刀具数≥10把 具备防尘防水盖板，可与机器人进行I/O信号通讯，由机器人系统控制防尘盖板的开合 刀具： 刀柄符合BT或ISO标准 花岗岩刀具数≥3，满足花岗岩粗加工到精加工的各工序要求 大理石刀具数≥3，满足大理石粗加工到精加工的各工序要求 木雕刀具具数≥2，满足木材、泡沫粗加工到精加工的各工序要求 圆盘切割片≥1，满足花岗岩、大理石切割要求，外缘直径≥400mm 刀具检测系统： 定时自动化检测刀具的完整性、工具实际长度、直径、刀具磨损情况 最小检测刀具直径：≤1mm 可与机器人进行I/O信号通讯，告知机器人当前刀具TCP位置参数 防护等级不低于IP67 雕刻电主轴： 额定功率≥20kw 功率因数≥0.85 额定转速≥12000rpm 最大扭矩≥32NM 主轴水冷（水温21±3℃） 主轴内部气动除尘 BT/ISO标准刀柄接口 具备刀具外部气冷功能（空气消耗量：2.8 cfm，湿度不高于15%） 支持刀具内部水冷功能 支持自动换刀功能，可通过电气系统与机器人进行通讯控制转速及换刀相关通讯设置 绝缘等级不低于IP54 重量≤50kg 软件部分： CAD软件： 原厂正版 兼容OBJ、STL、IGS、STP格式 兼容Windows XP及以上系统 具备集几何体分层管理编辑功能 支持三维模型文件大小≥500MB 实体建模功能 模型测量功能（边界框长度，体积） 模型变换功能（旋转、缩放、移动） 模型多种显示模式（着色显示，线框显示） 输出格式:3dm、DWG、STL、IGES CAM软件： 支持三角面三维模型格式: 3dm、STL或Obj 支持最大三维模型大小≥500MB 支持三轴、五轴加工编程 自由曲面刀路轨迹规划 支持三维曲线加工路径计算 支持任意材料形状的刀路规划 加工仿真功能 自动换刀编程功能 G代码输出功能 机器人语言编译及姿态调整软件： G代码导入功能 检测刀路中的奇异点、不可达位置点、干涉点。 机器人加工仿真，监测与加工环境是否碰撞干涉 加工环境三维建模 机器人程序管理软件： 在机器人系统界面下安装 可在机器人操作面板进行控制 可实现多段程序按预先设定顺序进行加工，无需人工干预 单段超大程序（≥150