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　　7)SINUMERIK802系列 　　近几年SIEMENS公司又推出了SINUMERIK802系列CNC装置。该系列CNC装置有802S、802C和802D等型号，其中802S主要用于经济型车床。 　　3．武汉华中的主要数控系统 　　武汉华中的主要数控系统是HNC系列，其数控装置是我国为数不多的具有自主版权的高性能数控装置之一。HNC系列数控装置基于工业PC机(IPC)和DOS操作系统，采用开放式的体系结构，配置灵活，通过更换、增减软硬件功能模块，能满足用户对不同档次的CNC装置的需求。HNC系列的CNC装置适合于各种类型的数控机床(数控车床、数控镗铣床、加工中心、数控磨床和齿轮加工机床等)和特种加工机床(激光加工机和线切割机等)的控制。 　　HNCCNC装置主要有HNC—I(4通道，16轴控制，最大联动轴数为9)和HNC—21/22(单通道，4轴控制，最大联动轴数为4)等系列产品。其中，HNC21T为车削系统，最大联动轴数为4；HNC─21/22M为铣削系统，最大联动轴数为4，采用开放式体系结构，内置嵌入式工业PC。 　　4．北京航天数控系统 　　北京航天数控的主要产品为CASNUC2100数控系统，它是以PC机为硬件基础的模块化、开放式的数控系统，可用于车床、铣床和加工中心等8轴以下机械设备的控制，具有2轴、3轴和4轴联动功能。 3.6.2　FANUC0i系列 　　FANUC0i系列是目前我国应用最多的系列之一，各机床生产厂家已大量采用，部分机床产品见表3－2。 表3－2　我国目前选用FANUC0i系列的部分数控机床 　　1．主要特点 　　FANUC0i系列具有以下一些主要特点： 　（1）FANUC0i系统与FS16／18等系统的结构相似，均为模块化结构。主CPU上集成了FROMSRAM模块、PMC控制模块、存储器和主轴模块、伺服模块等。其集成度较FANUC0系统的集成度更高，因此FANUC0i控制单元的体积更小，便于安装排布。 　　(2)可用B类宏程序编程，使用方便。用户程序区容量比FANUC0MD系统的大一倍，有利于较大程序的加工。 图3－28　指令顺序执行方式的时间—空间关系 　　而对于重叠的执行方式，是指当现行程序段尚未执行完毕，就去取后续指令。因为在取出第N1条指令执行时，存储器已经空闲，可以提前去取第N2条指令。这样，第N1条指令的执行周期便与第N2条指令的取指周期重叠，使其相应的操作并行执行。指令重叠执行方式的时间—空间关系如图3－29所示。从图中可以看出两个程序段之间有一个时间间隔为t2=Δt1+Δt2 +Δt3的时间间隔。以上两种指令执行方式反映在电动机上就是电动机的时转时停，反映在刀具上就是刀具的时走时停，这都是加工工艺所不允许的。消除这种现象的办法就是使用流水处理技术。 图3－29　指令重叠执行方式的时间—空间关系 　　流水执行方式是重叠执行方式的引申，它仍基于并行重叠工作原理，但重叠程度进一步提高。它是将一条指令的执行过程分解为多个子过程（程序输入、插补准备、插补运算、位置控制），每个子过程由独立的功能部件完成，从而构成一条流水线。指令流水执行方式的时间—空间关系如图3－30所示。指令序列1、2、3、4相继进入流水线，当第N1条指令的指令序列1从程序输入站流出进入插补准备站时，第N2条指令的指令序列1立即进入程序输入站……经过流水处理后，虽然一条指令的执行速度并没有提高，但提高了指令序列的执行速度。亦即从时间Δt4开始，每个程序段的输出之间不再有间隔，从而保证了电动机和刀具工作的连续性。 图3－30　指令流水执行方式的时间—空间关系 3.5.3　实时中断处理 　　1．中断的概念 　　CNC系统控制软件的另一个重要特征是实时中断处理。在数控系统运行期间，当出现某种非预期的事件时，CPU暂时停下现行程序，转向为该事件服务，待事件处理完毕，再恢复执行原程序，这个过程称为中断。中断赋予数控系统中CPU的应变能力，把有序的运行和无序的事件统一起来，大大增强了系统的处理能力。具体来讲，中断有以下作用： 　　（1）中断能实现主机和外部设备的并行工作。 　　（2）中断系统能在故障出现时发出中断信号，调用相应的处理程序，将故障的危害降到最低程度，并请求系统管理员排除故障。 　　（3）计算机在现场测试和控制、网络通信、人机对话时都具有很强的实时性，中断技术能确保实时信号的处理。 　　2．中断的类型 　　(1)外部中断。外部中断主要有纸带光电阅读机读孔中断、外部监控中断(如紧急停、量仪到位等)和键盘操作面板输入中断。因为前两种中断的实时性要求很高，所以将它们放在较高的优先级上，而键盘和操作面板中断则放在较低的中断优先级上。在有些系统中，甚至用查询的方式处理。 　　(