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第九章 可编程序控制器 可编程序控制器的产生与发展： 可编程序控制器的应用： 开关量逻辑控制：取代传统的继电器－接触器控制。 过程控制：对生产过程中连续变化的模拟量进行检测和控制。 数据处理：数据运算、数据传递、数据转换，排序、查表、位操作等。 通信联网：可组成多级、分布式控制系统。实现控制与管理的结合。 9.1 可编程控制器的基本结构、工作原理和主要特点 9.1.1 PLC的基本结构 9.1.3 PLC的特点与分类 1. PLC的特点 可靠性高、抗干扰能力强、适用于恶劣工作环境 平均无故障时间可达几十万小时 能承受1000V，1us尖峰脉冲干扰 可在0～60°C下正常运行。防潮、抗震动等性能较好。 编程简单易学 面向用户，面向现场的图形方式编程。 应用灵活方便 接线、配置灵活。用户程序易修改。 通用性强 产品系列化、模块化。一机多用。 体积小、重量轻、功耗小、安装维护方便、性价比高 9.2 可编程控制器的内部等效电路 9.2.1 PLC的内部等效电路 9.2.2 PLC的内部等效编程元件 三菱F系列PLC的基本情况 F40M的等效编程元件 1、输入继电器（X400-X413；X500-X513）共24点 注：元件编号采用八进制 X400 X401…X407 X410…X413 X500 X501…X507 X510…X513 输入继电器无线圈，触点可无限次使用。 2、输出继电器（Y430-Y437；Y530-Y537）共16点 主要用于将内部逻辑结果传递到外部负载，每一输出继电器仅有一常开触点连到输出端子供外部负载用，同时也有软触点可无限次使用。 3、辅助继电器 M100-M277 共128点 通用型 M300-M377 共64点 断电保护型 辅助继电器仅供内部使用 4、定时器（时间继电器） T450-T457；T550-T557 共16个 定时常数K为0.1~999s 线圈“得电”后，触点延时动作的继电器。延时时间由设定的K值大小确定。 当输入条件使定时器线圈“得电”时，即以0.1s为单位开始从设定的定时值递减，当K值减到零时，触点动作；线圈失电，触点复位。 5、计数器 C460-C467；C560-567 共16个。 计数常数K为1~999 可对外部事件或内部脉冲进行计数。减计数型，有断电保护。 9.3.2 梯形图程序设计的规则和方法 梯形图中的元件： 必须是对应PLC中给定编号的编程元件 梯形图符号 9.3.3 三菱F系列PLC的指令系统 输入、输出指令 LD：“取”指令 ,用于母线、分支电路开始的常开触点。 LDI： “取反”指令，用于母线、分支电路开始的常闭触点。 OUT：输出，驱动Y、M、T、C的线圈，注意：驱动T或C时，该指令后必须设常数K值 输入输出指令编程示例 逻辑指令 与指令 AND： “与”，串联一个常开触点 ANI： “与非”，串联一个常闭触点 目标元素：X、Y、M、T、C 或指令 OR：”或“，并联一个常开触点 ORI：”或非”，并联一个常闭触点 目标元素：X、Y、M、T、C LD X410 OR X406 ORI M102 OUT Y435 LD Y435 AND X405 OR M103 ANI X407 ORI M110 OUT M103 电路块连接指令 ORB：块电路或指令，两个以上触点串联的支路与前面支路并联 ANB：电路块与指令，用于并联电路块与前面接点电路或并联电路块的串联 复位指令（目标元素C、M） RST：用于对计数器、移位寄存器的复位 计数器及复位指令使用示例 移位寄存器及移位指令 SFT：专门用于将移位寄存器内容进行移位操作。 课堂练习： 保持指令（目标元素Y、M200-M377） S：置位保持指令 R：复位保持指令 主控母线指令（目标元素M100~M177） MC：主控开始，引出一条分支母线 MCR：主控返回，使分支母线结束并回到原来的母线上 跳步指令 CJP：跳转开始 EJP：跳转结束 空操作指令 NOP：不完成任何操作，只是占用一步的时间。 程序结束指令 END：用于结束程序，表示程序终了 多个继电器同时受一个触点或一组触点控制，这种控制称为主控 指令多，占用内存多 输出继电器Y530、Y531、Y532受输入继电器X500、X501主控 借用代表公共逻辑条件的辅助继电器来控制一条分支母线 MCR指令使分支母线返回 LD X500 AND X501 OUT M100 MC M100 LD X502 OUT Y530 LD X503 OUT Y531 LD X504 OUT Y532 MCR M100 LD X505 OUT Y533 注意： M