二维物体斜面黑线运动算法.doc

二维物体斜面黑线运动算法 摘 要 该系统设计运用机械运动原理、自动控制技术、传感器技术及单片机控制技术让物体能沿2厘米宽无规则黑曲线运动、到达指定坐标点、画圆等二维空间运动要求。在凌阳SPCE061A单片机的控制下，采用键盘作为外部数据、命令控制输入。同时系统采用了两个交流减速齿轮电动机、两个定滑轮、以及其他的辅助设备作为悬挂物体运动控制装置。系统实现了数据处理、电机控制、识别黑色曲线轨线、选择正确的移动方向等功能，也实现了画圆、寻迹等功能及其指标。 关键词 凌阳SPCE061单片机，光电传感器，交流减速齿轮同步电动机，二维自动控制  ABSTRACT That system design makes use of the machine sport principle, automatic control technique and transducer technique and the singlechip control technology letting physical ability does not have the rule black curvilinear motion along 2 centimeters widths, arrives assigns to sit the punctuation, the picture circle and so on, the two-dimensional space movement request. Under the control of SPCE061A, exertion the keyboard to be the exterior data and importation of the order control. That system adopts two alternating current gears down wheel gear electrometers, two settle pulley and other assistances equipments to be to Suspended the sport device of the object control system, eagling with the data, controlling the electromotor, identifying the black lines and choosing the direction of movement etc.Completed the required circle drawing and track seeking function. Keywords The SPCE061 singlechip, Photoelectricity transducer, Alternating current gear down wheel gear electrometers, Two-dimensional automatic control  目 录 摘 要 I ABSTRACT II 1 绪论 1 1.1 关于本设计 1 1.2 设计要求 1 1.3 系统整体操作运动 2 2 系统基本方案 3 2.1 各模块器件选择 3 2.1.1 单片机选择模块 4 2.1.2 电机选择模块 4 2.1.3 电机控制模块 5 2.1.4 显示模块 6 2.1.5 输入模块 6 2.1.6 信号检测模块 7 2.1.7 电源设计模块 7 2.2 系统各模块的最终方案 8 2.3 系统各模块的硬件电路 8 2.3.1 电动机及其光电开关检测电路 8 2.3.2 光电传感器检测电路 9 2.3.3 电机控制部分的单元电路设计 9 2.3.4 键盘控制电路的工作原理及设计 11 2.3.5 集成显示电路设计 12 2.4 检测模块的方案论证 13 2.4.1 一个光电传感器 13 2.4.2 三个光电传感器 14 2.4.3 四个光电传感器 15 2.4.4 八个光电传感器 16 3 软件设计 18 3.1 系统各部分运动算法 18 3.1.1 运动距离的算法 18 3.1.2 圆周运动算法 18 3.1.3 沿有断续曲线运动算法 19 3.2 软件流程图 20 3.2.1 主程序流程图 20 3.2.2 键盘控制子程序 21 3.2.3 走设定坐标子程序 22 3.2.4 画圆运动子程序 24 3.2.5 电机自由控制子程序 25 3.2.6 探测运动子程序 26 3.2.7 其他子程序 27 4 系统测