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自动控制原理 西北工业大学自动化学院 自 动 控 制 原 理 教 学 组 自动控制原理 课程回顾 自动控制原理 自动控制原理 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 课程小结 自动控制原理 本次课程作业 5 — 31(1),32,33,34 选作：5 — 35 中频段 三频段理论 高频段 低频段 对应性能 希望形状 L(w) 系统抗高频干扰的能力 开环增益 K 系统型别 v 稳态误差 ess 截止频率 wc 相角裕度 g 稳定性和 动态性能 陡，高 缓，宽 低，陡 频段 三频段理论并没有提供设计系统的具体步骤， 但它给出了调整系统结构改善系统性能的原则和方向 §5. 线性系统的频域分析与校正 §5.1 频率特性的基本概念 §5.2 幅相频率特性（Nyquist图） §5.3 对数频率特性（Bode图） §5.4 频域稳定判据 §5.5 稳定裕度 §5.6 利用开环频率特性分析系统的性能 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 §5.9 频率法串联校正 §5.7 闭环频率特性曲线的绘制 §5.8 利用闭环频率特性分析系统的性能 研究闭环频率特性的必要性 闭环频率特性的一些特征量在实际工程中应用 十分广泛； (2)通过实验方法很容易得到系统的闭环频率特性； (3)通过闭环频率特性可以估算系统的性能指标。 §5.7.1 用向量法求闭环频率特性 等M圆 等N圆图 等M圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 等N圆 — 为常数的轨迹 设 整理得 — 等 圆方程 等M圆 等N圆图 → Nichols 图线 例1 已知 求 §5.8.1 闭环频率特性的几个特征量 例2 一阶系统 闭环频率特性 (1) 零频值 (2) r r M w 谐振频率 谐振峰值 对二阶欠阻尼系统 (3) 带宽频率 下降到0.707 对应的频率值 §5.8.2 闭环频域指标与时域指标的关系 (1) 二阶系统 解. 依图，可以确定是欠阻尼二阶系统 由 例3 实验测得某闭环系统的对数幅频特性如图所示，试确定 系统的动态性能 。 P171 图5-52 P179 图5-61 解出 可确定 (2) 高阶系统 用频域分析方法估算系统的动态性能 P164 实验 测试 稳定性 稳定裕度 闭环频率 特征量 奈氏判据 对数判据 本次课程作业 5 — 31(1),32,33,34 选作：5 — 35