安川机器人基础培训.ppt

* 机器人再生运动 * （五）保养与备品 * 机器人日常保养1 检查电控箱通风是否良好 检查机器人电缆线、教导盒、操作面板及周边设备是否有损伤现象 平时运行中注意机器人有无异音和其他不正常现象 保持机器人和电控箱周围清洁 正确开机关机 * 机器人日产保养2 本体和电控箱内锂电池之维护 本体内加油注意事项 1、加油孔和出油孔不能混淆 2、油品要分清楚，千万不能加错油 3、加油后运转半小时，使其充分润滑后再密封 1、本体和电控箱内的锂电池如低于2.8伏就必须更换 2、更换电池时必须在电控箱和本体通电的状态下进行 * 1、切勿在机械手臂上加装重量的物品。 2、正确地施加油品方式及施打日期，并注意油的气味及是否含有金属粒在内。 3、在教导时切记减少摩擦或碰撞的现象产生。 4、正确地使用速度，勿全部从头到尾都是教导极速。 5、平常检查是否有油品渗漏的现象或油塞损坏。 6、检查是否有齿隙以及噪音出现，尤其高湿度环境或潮湿地段。 7、底座螺丝以及所有螺丝的检查。 机械手的保养注意事项 * 电控箱的保养 1、散热以及通风是否良好，风扇是否正常运转。 2? 粉尘的清洁。 3、内部的电源接头以及主电源的电压，以及护地线是否牢固。 4、切记勿在机器人的地方作手工焊接的搭线，此举可能会把机器人马达编码器烧毁或引发其他故障。 5、请把不要的孔位给盖住，以防动物侵入咬断电线。 * 谢谢！ 希望有所收获 * 运动模式 1、MOVJ 关节运动 2、MOVL 直线运动 3、MOVC 圆弧运动 4、MOVS 曲线运动 * 单一、连续圆弧运动 * 单一、连续曲线运动 * （三）机器人菜单讲解 * 主菜单 * 子菜单—程序 * 子菜单—弧焊 * 子菜单—变数 * 子菜单—I/O * 子菜单—系统信息 * 子菜单—机器人 * 子菜单—PC卡、设定 * （四）机器人编程教导 * 1、在编辑模式下选择【程式】菜单 2、选择【建立新程式】，将会出现程式建立画面 3、按【选择】键 4、输入程式名称 5、按【输入】键登录 6、按【输入】键确认 新程式建立步骤 * 范例 * 程序图例 * 程序图例详解 * 位置精度等级 * 1、把光标移至程式的第一点，速度调至低速，按【前进】键把机械臂带到第一点位置 2、按【前进】键来检查每个程式点是否正确，每按一次【前进】键， 机械臂就会移动一个程式点。 3、当光标下移至非移动程式行时，机械臂将不会移动至下一点此时需将光标跳过该非移动程式行，继续确认下面的程式点。 4、把机器人带到第一点位置。 5、最后，按住【连锁】+【测试运转】机械臂将会把本程式所有 程式行完整地运行一遍 。 程序路径确认 * 开始 将光标移到欲插入程式点处 用各轴操作键把机器人带至所需位置 设定运动模式 设定运动速度 按【插入】键 按【输入】键 程序点的修正--插入 * 开始 将机器人带到欲删除点位置 确认光标是在欲删除点 按【删除】键 按【输入】键 程序点的修正—删除 * 开始 将光标移至欲变更处 用各轴操作键移动至所需位置 按【变更】键 按【输入】键 程序点的修正—变更 * 程式内容复制、剪切、贴上和反向贴上 复 制:复制一指定范围到暂存区 剪 切:从程式中复制一指定范围到暂存区，并 在程式中删除 贴 上:将暂存区之内容插入程式中 反向贴上:将暂存区之内容反向插入程式中 * MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 暂存区 复制 剪切 贴上 插入暂存区内容 反向贴上 图解 * 复制和剪切范围设定 在显示程式内容中，将光标移至指定区域 按【移位】+【选择】 将光标移至指定程式行 * 图解 * 按【区域】键区域选择功能 选单区的【编辑】目录 选择【复制】 复制、剪切 按【区域】键区域选择功能 选单区的【编辑】目录 选择【剪切】 复制 剪切 * 在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 选择【反向贴上】 选择【是】 选择【贴上】 选择【是】 在程式内容前，将光标移至所需区域 按【区域】键区域选择功能选单区的【编辑】目录 贴上 反向贴上 贴上、反向贴上 * 进入所要变更速度的程式，把光标移至运动指令上 按【区域】键，选择功能选单区的【编辑】菜单 在下拉菜单中选择【速度变更】 选择所要变更速度的运动模式 输入新的数值 【输入】键 【输入】键 速度变更 *