多自由度机械手设计说明书.doc

本科毕业设计(论文) 题目： 系 ： 专 业： 班 级： 学 生： 学 号： 指导教师： 2013年月 本科毕业设计(论文) 题目： 系 ： 专 业： 班 级： 学 生： 学 号： 指导教师： 2013年月Many degrees of freedom manipulator design Abstract With the development of modern science and technology, the robot technology has been paid more and more attention, in an increasingly modernized industrial production, the use of robots is becoming more and more popular. Therefore, the research of robot technology becomes more and more urgent, especially industrial robots. The author of this thesis in this field, design of a hydraulic mechanical manipulator, the robot has five degrees of freedom. First of all, the author according to the requirement of the design of this robot, an optimal scheme of the structure design of the selection, the design of key parts and checked. This topic is a mechanical, hydraulic close practical project, design of mechanical design, mechanical structure of the hydraulic system of the mobile phone in. Finally, summarized the full text, points out the improvement measures, manipulator application prospect and development direction. Keywords: manipulator; hydraulic system; five degrees of freedom 目 录 1 绪论 1 1.1 选题背景及其意义 1 1.2 国内外研究现状与发展趋势 1 1.2.1国内的研究现状 1 1.2.2国外研究现状 2 1.2.3发展趋势 3 1.3 本设计主要研究的内容 3 1.3.1机械设计结构部分 3 1.3.2机械手驱动方式 4 2 机械手的总体设计 5 2.1 机械手的组成 5 2.2 机械手的设计 5 2.2.1 设计要求 5 2.2.2 总体设计任务 5 2.2.3 总体方案拟定 7 3 机械手结构件设计 9 3.1 末端操作器的设计 9 3.2 手腕的设计 9 3.3 手臂的设计 9 3.4 机身和机座的设计 10 4 机械手各部件的载荷计算 12 4.1 设计要求分析 12 4.2 手指夹紧机构的设计 12 4.3 手臂伸缩机构载荷的计算 13 4.4 手臂俯仰机构载荷的计算 14 4.5 机身摆动机构载荷力矩的计算 14 4.6 初选系统工作压力 15 5 机械手各部件结构尺寸计算及校核 17 5.1 手腕油缸尺寸的设计校核 17 5.2 手臂伸缩机构结构尺寸的设计校核 20 5.3 手臂俯仰机构结构尺寸的设计校核 20 5.4 机身摆动机构的设计校核 20 5.5 强度校核 20 5.6 弯曲稳定性校核